MATLAB中的鲁棒控制器

MATLAB中的鲁棒控制器是一种用于控制系统设计的工具，旨在处理系统模型中的不确定性和外部干扰。鲁棒控制器设计的目标是确保系统在存在不确定性和干扰的情况下仍能保持稳定性和性能。

MATLAB提供了多种工具和函数来设计和分析鲁棒控制器，以下是一些常用的方法和工具：

1. **H∞控制**：H∞控制是一种鲁棒控制设计方法，通过最小化系统的H∞范数来设计控制器，以实现对不确定性和干扰的鲁棒性。MATLAB中的`hinfsyn`函数可以用于设计H∞控制器。

2. **μ分析与综合**：μ分析与综合是一种用于处理多变量系统的鲁棒控制方法。MATLAB中的`mussv`函数可以用于进行μ分析，`musyn`函数可以用于设计μ综合控制器。

3. **鲁棒控制工具箱**：MATLAB的鲁棒控制工具箱提供了丰富的函数和工具，用于设计和分析鲁棒控制器。该工具箱包括用于系统建模、不确定性描述、控制器设计和性能分析的函数。

4. **LMI工具箱**：线性矩阵不等式（LMI）工具箱可以用于鲁棒控制器的设计和分析。通过将鲁棒控制问题转化为LMI问题，可以使用该工具箱中的函数进行求解。

以下是一个简单的示例，展示了如何使用MATLAB设计一个H∞鲁棒控制器：

% 定义系统模型
A = [-1 2; 0 -3];
B = [1; 1];
C = [1 0];
D = 0;
sys = ss(A, B, C, D);

% 设计H∞控制器
[K, CL, GAM, INFO] = hinfsyn(sys, 1, 1);

% 打印结果
disp('H∞控制器的状态空间表示:');
disp(K);

disp('闭环系统的状态空间表示:');
disp(CL);