velocity obstacle

velocity obstacle是指在机器人运动中，为了避免碰撞，每个机器人会根据其自身的速度和对方机器人的速度计算出一个速度障碍区域。这个区域表示了机器人能够选择的速度范围，以确保在未来某个时间点不会与对方机器人发生碰撞。机器人会选择速度障碍区域之外的速度进行回避，但为了尽快到达目的地，它们可能会重新选择原来的速度，导致运动轨迹出现抖动。

相关问题

planning_time_limit: 10.0 max_iterations: 200 max_iterations_after_collision_free: 5 smoothness_cost_weight: 0.1 obstacle_cost_weight: 1.0 learning_rate: 0.01 smoothness_cost_velocity: 0.0 smoothness_cost_acceleration: 1.0 smoothness_cost_jerk: 0.0 ridge_factor: 0.01 use_pseudo_inverse: false pseudo_inverse_ridge_factor: 1e-4 joint_update_limit: 0.1 collision_clearence: 0.2 collision_threshold: 0.07 use_stochastic_descent: true enable_failure_recovery: true max_recovery_attempts: 5

这些参数似乎是机器人路径规划中使用的参数。其中，planning_time_limit表示规划时间限制；max_iterations表示最大迭代次数；smoothness_cost_weight表示平滑度代价权重；obstacle_cost_weight表示障碍代价权重；learning_rate表示学习率；smoothness_cost_velocity、smoothness_cost_acceleration和smoothness_cost_jerk表示平滑度代价的不同阶数；ridge_factor表示岭回归因子；use_pseudo_inverse表示是否使用伪逆；joint_update_limit表示关节更新限制；collision_clearence表示碰撞间隙；collision_threshold表示碰撞阈值；use_stochastic_descent表示是否使用随机下降；enable_failure_recovery表示是否开启失败恢复；max_recovery_attempts表示最大恢复尝试次数。

分析moveit配置文件中的 planning_time_limit: 10.0 max_iterations: 200 max_iterations_after_collision_free: 5 smoothness_cost_weight: 0.1 obstacle_cost_weight: 1.0 learning_rate: 0.01 smoothness_cost_velocity: 0.0 smoothness_cost_acceleration: 1.0 smoothness_cost_jerk: 0.0 ridge_factor: 0.01 use_pseudo_inverse: false pseudo_inverse_ridge_factor: 1e-4 joint_update_limit: 0.1 collision_clearence: 0.2 collision_threshold: 0.07 use_stochastic_descent: true enable_failure_recovery: true max_recovery_attempts: 5

这些是MoveIt配置文件中的参数，用于控制规划器的行为和性能。以下是各个参数的作用解释：

- planning_time_limit: 规划器运行的最大时间限制，单位为秒。
- max_iterations: 规划器允许的最大迭代次数。
- max_iterations_after_collision_free: 当规划器发现一条可行的路径后，它将继续进行一些额外的迭代以进一步优化路径。此参数控制迭代的数量。
- smoothness_cost_weight: 平滑度成本的权重。该成本用于惩罚不平滑的路径。
- obstacle_cost_weight: 障碍物成本的权重。该成本用于惩罚与障碍物的碰撞。
- learning_rate: 用于求解逆运动学问题的学习率。
- smoothness_cost_velocity: 平滑度成本中速度项的权重。
- smoothness_cost_acceleration: 平滑度成本中加速度项的权重。
- smoothness_cost_jerk: 平滑度成本中急加急减项的权重。
- ridge_factor: 正则化项的系数，用于避免过度拟合。
- use_pseudo_inverse: 是否使用伪逆求解逆运动学问题。
- pseudo_inverse_ridge_factor: 伪逆求解时的正则化项系数。
- joint_update_limit: 关节变化的最大限制。
- collision_clearence: 用于避免碰撞的安全距离。
- collision_threshold: 碰撞检测的阈值。如果两个物体之间的距离小于这个值，就认为它们发生了碰撞。
- use_stochastic_descent: 是否使用随机梯度下降算法进行优化。
- enable_failure_recovery: 是否启用规划失败时的恢复机制。
- max_recovery_attempts: 规划失败时的最大恢复尝试次数。