使用"sensor.other.obstacle"函数在carla中创建一个触发器,使得一辆NPC在A点和B点之间循环运动:车辆从A点出发沿直线行驶到B点,到达B点以后车辆消失,重新在A点生成该车辆再次循环往复进行上述过程
时间: 2024-03-24 13:40:24 浏览: 152
应用多种人工智能技术对杂散环境中双微分轮式机器人运动规划的综述-研究论文
可以使用如下代码实现:
```python
import carla
# 定义汽车循环运动的起点和终点
start_point = carla.Location(x=100, y=0, z=0)
end_point = carla.Location(x=200, y=0, z=0)
# 定义创建触发器的函数
def create_trigger(world, start_point, end_point, npc_actor):
# 创建触发器形状和位置
box = carla.BoundingBox(carla.Location(x=(start_point.x + end_point.x) / 2, y=(start_point.y + end_point.y) / 2, z=start_point.z),
carla.Vector3D(abs(end_point.x - start_point.x), abs(end_point.y - start_point.y), 2))
transform = carla.Transform(carla.Location(x=0, y=0, z=0))
# 创建触发器并且绑定回调函数
blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.other.obstacle')
blueprint.set_attribute('hit_radius', '0.1')
trigger = world.spawn_actor(blueprint, transform, attach_to=npc_actor)
trigger.listen(lambda event: npc_actor.destroy())
# 绑定触发器形状和位置
trigger.set_box(box)
trigger.set_attribute('is_npc', 'true')
# 初始化carla模拟器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)
world = client.get_world()
try:
# 获取蓝图
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
# 创建NPC车辆
npc_bp = blueprint_library.find('vehicle.npc.standard')
npc_transform = carla.Transform(start_point, carla.Rotation())
npc_actor = world.spawn_actor(npc_bp, npc_transform)
# 创建触发器
create_trigger(world, start_point, end_point, npc_actor)
# 循环运动
while True:
# 计算NPC车辆当前位置到终点的距离
distance = npc_actor.get_location().distance(end_point)
# 如果到达终点,则销毁NPC车辆并重新生成
if distance <= 5:
npc_actor.destroy()
npc_actor = world.spawn_actor(npc_bp, npc_transform)
create_trigger(world, start_point, end_point, npc_actor)
# 否则继续沿直线行驶
else:
npc_actor.set_velocity(carla.Vector3D(x=50, y=0, z=0))
finally:
# 销毁所有角色
for actor in world.get_actors().filter('vehicle.*'):
actor.destroy()
```
该代码首先定义了起点和终点的坐标,然后创建了一个create_trigger()函数用于创建触发器,该触发器的位置和形状会在每次循环中更新,以便于实现NPC车辆的循环运动。接着使用Carla Python API中的相关函数创建了一个NPC车辆,并且在车辆上绑定了触发器。最后,在一个while循环中,程序会不断计算NPC车辆当前位置到终点的距离,如果到达终点,则销毁NPC车辆并重新生成,否则继续沿直线行驶。
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