将点云原始基坐标系下的点云变换到以点云质心为原点，其三个主特征向量为坐标轴的新坐标系下的点云matlab代码

将点云变换到以点云质心为原点，其三个主特征向量为坐标轴的新坐标系下的步骤如下：

1. 读取点云数据，可以使用`pcread`函数。

2. 计算点云质心，可以使用`pccentroid`函数。

3. 计算点云的协方差矩阵，可以使用`pca`函数。

4. 计算点云的主特征向量和主特征值，可以使用`eig`函数。

5. 构造仿射变换矩阵，将点云变换到新坐标系下，可以使用`affine3d`函数。

6. 对点云进行变换，可以使用`pctransform`函数。

下面给出一个示例代码：

% 读取点云数据
ptCloud = pcread('input.ply');

% 计算点云质心
centroid = pccentroid(ptCloud);

% 将点云平移到质心处
ptCloud = pctranslate(ptCloud, -centroid);

% 计算点云的协方差矩阵
covMatrix = pca(ptCloud.Location);

% 计算点云的主特征向量和主特征值
[eigVecs, eigVals] = eig(covMatrix);

% 构造仿射变换矩阵
tform = affine3d([eigVecs [0;0;0]; 0 0 0 1]);

% 对点云进行变换
ptCloudTransformed = pctransform(ptCloud, tform);

% 保存变换后的点云数据
pcwrite(ptCloudTransformed, 'output.ply');

其中，`pccentroid`函数用于计算点云质心，`pca`函数用于计算点云的协方差矩阵和主特征向量、主特征值，`affine3d`函数用于构造仿射变换矩阵，`pctransform`函数用于对点云进行变换。