matlab中pts1标定坐标

在Matlab中进行图像标定时，可以使用ginput函数获取图像上的标定点坐标。具体步骤如下：

1. 打开需要标定的图像

img = imread('image.jpg');
imshow(img);

2. 使用ginput函数获取标定点坐标。根据需要标定的点数确定输入参数n，并用鼠标在图像上依次点击需要标定的点。点击完最后一个点后，ginput函数会返回一个n行2列的矩阵pts，每行代表一个标定点的横纵坐标。

n = 4; % 需要标定4个点
pts = ginput(n);

3. 将标定点坐标保存到文件中。可以使用MATLAB自带的save函数将pts保存到.mat文件中，方便后续使用。

save('pts.mat', 'pts');

注意：标定点的顺序需要与代码中的pts1和pts2对应，即第一个标定点对应的是pts1中的第一个点，对应的矫正后的点坐标是pts2中的第一个点。

相关问题

单应变化的标定点坐标matlab

单应变换的标定点坐标是指在图像矫正时需要用到的标定点坐标。在Matlab中进行单应变换时，需要获取原始图像上的标定点坐标和矫正后图像上对应的标定点坐标。具体步骤如下：

1. 打开原始图像

img = imread('image.jpg');
imshow(img);

2. 使用ginput函数获取原始图像上的标定点坐标。根据需要标定的点数确定输入参数n，并用鼠标在图像上依次点击需要标定的点。点击完最后一个点后，ginput函数会返回一个n行2列的矩阵pts1，每行代表一个标定点的横纵坐标。

n = 4; % 需要标定4个点
pts1 = ginput(n);

3. 打开矫正后的图像

img_corrected = imread('image_corrected.jpg');
imshow(img_corrected);

4. 使用ginput函数获取矫正后图像上对应的标定点坐标。与步骤2类似，依次点击需要标定的点，最后返回一个n行2列的矩阵pts2，每行代表一个标定点的横纵坐标。

pts2 = ginput(n);

5. 将标定点坐标保存到文件中。可以使用MATLAB自带的save函数将pts1和pts2保存到.mat文件中，方便后续使用。

save('pts.mat', 'pts1', 'pts2');

注意：标定点的顺序需要对应，即第一个标定点对应的是pts1中的第一个点，对应的矫正后的点坐标是pts2中的第一个点。

matlab机械臂手眼标定

### 使用Matlab实现机械臂手眼标定

#### 加载摄像机固有参数
为了进行手眼标定，首先需要加载已知的摄像机固有参数。这可以通过读取预先保存好的`.mat`文件来完成。

ld = load("cameraParams.mat");
intrinsics = ld.cameraParams.Intrinsics;

此部分代码会从指定路径加载存储了摄像机内部参数的对象[^2]。

#### 收集用于手眼校准的数据
接下来要做的就是获取一系列不同位置下的图像数据以及对应的末端执行器位姿信息。通常情况下，这些数据是在实验过程中通过移动带有摄像头的机械臂并记录其各个关节角度获得的。

对于每一对图片和姿态矩阵\(T_i\)（表示第i次拍摄时工具坐标系相对于基座坐标系的位置），还需要计算出相应的棋盘格角点在像素空间中的投影位置\[pts\_img\]及其对应的世界坐标\[pts\_world\][^3]。

#### 执行手眼标定算法
一旦拥有了足够的配对样本之后就可以调用内置函数来进行实际的手眼关系求解：

% 假设我们已经有了两组变换序列 {Rc0,tc0},{Re0,te0}...{Rcn,tnc}
% Rc代表Camera to End-effector transformation matrix,
% Re代表End-effector to Base transformation matrices.

% 调用手眼标定函数
[YAW,PITCH,ROLL,TX,TY,TZ]=robotcalibration.handeyecalibrate(...
    'Method','tsai',...
    'Rotation',cellfun(@(x)x(:,1:3),rotmats,'UniformOutput',false)', ...
    'Translation',num2cell(translations'), ...
    'Intrinsics',intrinsics);

上述命令将会返回描述相机相对法兰盘的具体旋转和平移分量。注意这里选择了Tsai方法作为解决方案之一[^1]。