请用C语言编写一个任务调度的接口函数，由单片机定时器做轮询，可以实现多个任务的注册，每个任务都是轮询执行并可以设置不同的轮询时间

好的，以下是基于C语言的任务调度的接口函数示例：

首先，我们需要定义一个任务结构体，包含任务执行函数指针和任务执行周期：

typedef struct {
    void (*run)(void);  // 任务执行函数指针
    uint32_t period;    // 任务执行周期，单位为毫秒
} Task;

其中，函数指针类型为 `void (*)(void)`，表示指向无返回值、无参数的函数。

接着，我们定义一个任务数组和任务计数器：

#define MAX_TASKS 10  // 最大任务个数

Task tasks[MAX_TASKS];
uint8_t taskCount = 0;

此时，我们可以编写任务注册函数 `registerTask`，用于将任务添加到任务数组中：

void registerTask(void (*run)(void), uint32_t period) {
    if (taskCount >= MAX_TASKS) {
        // 超过最大任务个数，无法注册
        return;
    }
    tasks[taskCount].run = run;      // 保存任务执行函数指针
    tasks[taskCount].period = period;// 保存任务执行周期
    taskCount++;                     // 任务计数器自增
}

接下来，我们需要编写任务调度函数，通过定时器轮询所有任务的执行状态：

void taskScheduler(void) {
    static uint32_t lastTick = 0;  // 上次调度时间
    uint32_t currentTick = millis();  // 当前时间

    if (currentTick - lastTick < 1) {
        // 未到任务调度周期，跳过本次调度
        return;
    }
    lastTick = currentTick;  // 更新上次调度时间

    for (uint8_t i = 0; i < taskCount; i++) {
        if (currentTick % tasks[i].period == 0) {
            // 当前时间符合任务周期，执行该任务
            tasks[i].run();
        }
    }
}

其中，使用 `millis()` 函数获取当前时间，同时定时器的周期应当小于最小任务周期。

最后，我们可以在定时器中断处理函数中调用任务调度函数 `taskScheduler`：

void TIM6_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) {
        taskScheduler();  // 执行任务调度
        TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update);  // 清除中断标志位
    }
}

以上是一个基本的任务调度接口函数示例，具体实现和参数可以根据需求进行修改和扩展。