控制器以PWM控制电机，请根据电压（电压范围：10.5V-16V）、PWM占空比（0-100%）、电机当前电流（0-30A）、电机输出减速比（1-5）、电机当前转速，设计出计算电机输出扭矩公式，并用C语言实现算法。

根据题意，我们需要根据电机当前转速加入转速参数，可以得到以下公式：

每个霍尔数所对应的角度 = 360 / 4 = 90度

每个霍尔数所对应的电机输出角度 = 90度 / 减速比

电机输出扭矩 = (电机电流 * 电压 * PWM占空比 * 转矩系数) / (2 * PI * 电机输出角度)

转矩系数 = 60 / (2 * PI * 转速 * 减速比)

因此，可以用如下的C语言代码实现：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

double torque(double voltage, double pwm, double current, int reduction_ratio, double speed) {
    double hall_angle = 90.0 / 4.0;  //每个霍尔数所对应的角度
    double motor_angle = hall_angle / reduction_ratio;  //每个霍尔数所对应的电机输出角度
    double torque_coefficient = 60.0 / (2 * M_PI * speed * reduction_ratio);  //计算转矩系数
    double torque = (current * voltage * pwm * torque_coefficient) / (2 * M_PI * motor_angle);  //计算电机输出扭矩
    return torque;
}

int main() {
    double voltage = 12.0;
    double pwm = 50.0;
    double current = 10.0;
    int reduction_ratio = 2;
    double speed = 50.0;
    double result = torque(voltage, pwm, current, reduction_ratio, speed);
    printf("电机输出扭矩为%.2lf Nm\n", result);
    return 0;
}

注意，这里我们新增了一个转速参数，需要根据实际情况进行输入。另外，上述代码中使用的参数仅为示例，实际使用时需要根据具体情况进行修改。