PLC的高级PID算法代码

下面是一个简单的PLC高级PID算法的代码示例：

// 高级PID算法
// 输入：设定值（SP）、实际值（PV）、比例系数（KP）、积分时间（TI）、微分时间（TD）、积分限幅（I_Limit）、输出限幅（O_Limit）、采样时间（Ts）、模式选择（Mode）
// 输出：输出值（OUT）
// 中间变量：误差（e）、前一次误差（e0）、积分值（I）、微分值（D）、输出值（OUT0）

// 初始化变量
e0 := 0;
I := 0;
OUT0 := 0;

// 计算误差
e := SP - PV;

// 计算积分值
I := I + e * TI;

// 反馈积分限幅
IF I > I_Limit THEN
    I := I_Limit;
ELSIF I < -I_Limit THEN
    I := -I_Limit;
END_IF;

// 计算微分值
D := (e - e0) / Ts;

// 计算输出值
OUT := KP * e + I + TD * D;

// 反馈输出限幅
IF OUT > O_Limit THEN
    OUT := O_Limit;
ELSIF OUT < -O_Limit THEN
    OUT := -O_Limit;
END_IF;

// 更新前一次误差和输出值
e0 := e;
OUT0 := OUT;

// 根据模式选择不同的输出信号
CASE Mode OF
    0: OUT := OUT0; // 自动控制模式
    1: OUT := SP;   // 手动控制模式
END_CASE;

在上面的代码中，`SP`是我们想要达到的设定值，`PV`是当前实际值，`KP`、`TI`和`TD`是PID控制器的系数，`I_Limit`和`O_Limit`分别是积分和输出的限幅值，`Ts`是采样时间，`Mode`是控制模式选择。函数会返回一个PID控制器的输出值，我们可以将其转换为输出信号，例如电机控制器的输入值。