用STM32 HAL库提供的函数写出读取六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P的角速度，加速度，角度的程序

以下是使用STM32 HAL库的代码：

#include "main.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

float acc_x, acc_y, acc_z; // 加速度
float gyro_x, gyro_y, gyro_z; // 角速度
float angle_x, angle_y, angle_z; // 角度

void MPU6050_Init(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{
  uint8_t check, data;
  HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, 0xD0, 0x75, 1, &check, 1, 1000);
  if(check == 0x68) // 检查器件ID
  {
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, 0xD0, 0x6B, 1, &data, 1, 1000); // 唤醒MPU6050
    data = 0x07;
    HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, 0xD0, 0x1B, 1, &data, 1, 1000); // 设置陀螺仪满量程范围为±1000°/s
    data = 0x08;
    HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, 0xD0, 0x1C, 1, &data, 1, 1000); // 设置加速度计满量程范围为±4g
  }
}

void MPU6050_Read_Acc(I2C_HandleTypeDef *hi2c, float *acc_x, float *acc_y, float *acc_z)
{
  uint8_t buf[6];
  int16_t raw_acc_x, raw_acc_y, raw_acc_z;
  HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, 0xD0, 0x3B, 1, buf, 6, 1000);
  raw_acc_x = (buf[0] << 8) | buf[1];
  raw_acc_y = (buf[2] << 8) | buf[3];
  raw_acc_z = (buf[4] << 8) | buf[5];
  *acc_x = (float)raw_acc_x / 8192.0f; // 计算加速度值
  *acc_y = (float)raw_acc_y / 8192.0f;
  *acc_z = (float)raw_acc_z / 8192.0f;
}

void MPU6050_Read_Gyro(I2C_HandleTypeDef *hi2c, float *gyro_x, float *gyro_y, float *gyro_z)
{
  uint8_t buf[6];
  int16_t raw_gyro_x, raw_gyro_y, raw_gyro_z;
  HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, 0xD0, 0x43, 1, buf, 6, 1000);
  raw_gyro_x = (buf[0] << 8) | buf[1];
  raw_gyro_y = (buf[2] << 8) | buf[3];
  raw_gyro_z = (buf[4] << 8) | buf[5];
  *gyro_x = (float)raw_gyro_x / 65.5f; // 计算角速度值
  *gyro_y = (float)raw_gyro_y / 65.5f;
  *gyro_z = (float)raw_gyro_z / 65.5f;
}

void MPU6050_Calc_Angle(float acc_x, float acc_y, float acc_z, float gyro_x, float gyro_y, float gyro_z, float *angle_x, float *angle_y, float *angle_z, float dt)
{
  float angle_acc_x, angle_acc_y, angle_acc_z;
  angle_acc_x = atan(acc_y / sqrt(acc_x * acc_x + acc_z * acc_z)) * 180.0f / 3.14159f; // 加速度计角度计算
  angle_acc_y = atan(-acc_x / sqrt(acc_y * acc_y + acc_z * acc_z)) * 180.0f / 3.14159f;
  angle_acc_z = 0.0f;
  *angle_x += gyro_x * dt + (angle_acc_x - *angle_x) * 0.1f; // 综合角度计算
  *angle_y += gyro_y * dt + (angle_acc_y - *angle_y) * 0.1f;
  *angle_z += gyro_z * dt + (angle_acc_z - *angle_z) * 0.1f;
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_I2C1_Init();

  MPU6050_Init(&hi2c1);

  while (1)
  {
    MPU6050_Read_Acc(&hi2c1, &acc_x, &acc_y, &acc_z);
    MPU6050_Read_Gyro(&hi2c1, &gyro_x, &gyro_y, &gyro_z);
    MPU6050_Calc_Angle(acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z, &angle_x, &angle_y, &angle_z, 0.01f); // 计算角度，采样周期为10ms
  }
}

以上代码使用I2C通信读取MPU6050的加速度和角速度，然后使用加速度计和陀螺仪的数据计算出三个方向的角度。需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，需要根据具体的应用场景进行修改和调整。