用STM32 HAL库提供的函数写出读取六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P的程序

以下是使用STM32 HAL库提供的函数读取六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P的程序：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define JY61P_ADDRESS 0x50 // JY61P模块的I2C地址

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

void JY61P_Init(void)
{
  uint8_t config[2];

  // 启动I2C总线
  HAL_I2C_Init(&hi2c1);

  // 配置JY61P模块
  config[0] = 0x3e; // 寄存器地址
  config[1] = 0x01; // 配置值，使能陀螺仪和加速度计
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, JY61P_ADDRESS, config, 2, 10);

  config[0] = 0x3d; // 寄存器地址
  config[1] = 0x08; // 配置值，设置陀螺仪量程为2000dps
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, JY61P_ADDRESS, config, 2, 10);

  config[0] = 0x3b; // 寄存器地址
  config[1] = 0x08; // 配置值，设置加速度计量程为8g
  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, JY61P_ADDRESS, config, 2, 10);
}

void JY61P_ReadData(float *accel_x, float *accel_y, float *accel_z, float *gyro_x, float *gyro_y, float *gyro_z)
{
  uint8_t data[14];

  // 读取数据
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, JY61P_ADDRESS, 0x3b, 1, data, 14, 10);

  // 解析加速度计数据
  *accel_x = ((int16_t)(data[0] << 8 | data[1])) / 4096.0f;
  *accel_y = ((int16_t)(data[2] << 8 | data[3])) / 4096.0f;
  *accel_z = ((int16_t)(data[4] << 8 | data[5])) / 4096.0f;

  // 解析陀螺仪数据
  *gyro_x = ((int16_t)(data[8] << 8 | data[9])) / 16.4f;
  *gyro_y = ((int16_t)(data[10] << 8 | data[11])) / 16.4f;
  *gyro_z = ((int16_t)(data[12] << 8 | data[13])) / 16.4f;
}

int main(void)
{
  float accel_x, accel_y, accel_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z;

  // 初始化JY61P模块
  JY61P_Init();

  while (1)
  {
    // 读取数据
    JY61P_ReadData(&accel_x, &accel_y, &accel_z, &gyro_x, &gyro_y, &gyro_z);

    // 处理数据
    // ...

    HAL_Delay(10);
  }
}

在上面的例子中，我们使用了STM32 HAL库提供的I2C函数来读取JY61P模块的数据。在`JY61P_Init`函数中，我们对JY61P模块进行了一些基本的配置，如使能陀螺仪和加速度计，设置陀螺仪和加速度计的量程等。在`JY61P_ReadData`函数中，我们读取了JY61P模块的14个数据字节，然后解析出了加速度计和陀螺仪的数据。最后，我们可以对读取到的数据进行处理，例如进行姿态估计等。