使用STM32 HAL库提供的函数实现六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P数据读取

使用STM32 HAL库提供的函数实现六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P数据读取，需要先配置UART串口通信，然后通过串口发送读取指令，接收返回的数据。

以下是一个简单的示例代码，假设使用的是USART1串口通信：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define BUFFER_SIZE 11

uint8_t buffer[BUFFER_SIZE];

int main(void)
{
  HAL_Init();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  USART_HandleTypeDef huart1;
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200;
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  HAL_UART_Init(&huart1);

  while (1)
  {
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"AA 52 06 00 00 00 00 00 00 D0 0A", 23, 100);
    HAL_UART_Receive(&huart1, buffer, BUFFER_SIZE, 100);
    // 解析buffer中的数据
  }
}

上述代码中，首先使用HAL库初始化了USART1串口通信，然后进入while循环不断发送读取指令，接收返回的数据存储在buffer数组中，最后解析buffer中的数据即可。值得注意的是，需要根据实际情况修改读取指令和解析数据的方法。