a rduino循迹小车代码

以下是一个简单的Arduino循迹小车代码示例：

#define IN1 5
#define IN2 6
#define IN3 9
#define IN4 10
#define S1 A0
#define S2 A1
#define S3 A2
#define S4 A3

void setup() {
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  pinMode(S1,INPUT);
  pinMode(S2,INPUT);
  pinMode(S3,INPUT);
  pinMode(S4,INPUT);
}

void loop() {
  int left = analogRead(S1);
  int middle = analogRead(S2);
  int right = analogRead(S3);

  if(middle < 600){
    digitalWrite(IN1,HIGH);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,HIGH);
    digitalWrite(IN4,LOW);
  }
  else if(left < 600){
    digitalWrite(IN1,HIGH);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,HIGH);
  }
  else if(right < 600){
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,HIGH);
    digitalWrite(IN3,HIGH);
    digitalWrite(IN4,LOW);
  }
  else{
    digitalWrite(IN1,LOW);
    digitalWrite(IN2,LOW);
    digitalWrite(IN3,LOW);
    digitalWrite(IN4,LOW);
  }
}

该代码使用了4个红外传感器（S1 - S4）进行循迹，通过读取传感器的值来确定小车应该向左、向右或向前走。如果当前位置是在黑线上，则直行，如果在黑线左侧，则向右转，如果在黑线右侧，则向左转。通过控制电机的转动方向，可以使小车朝着正确的方向行驶。