捷联惯导C代码实现

捷联惯导（Inertial Navigation System，INS）是一种基于惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）的导航系统，可以在没有GPS信号或其他外部引导的情况下提供航向、俯仰和偏航信息。

以下是一个简单的C语言代码示例，用于实现基于加速度计和陀螺仪的捷联惯导系统：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265

// IMU读取的加速度和角速度数据
double ax, ay, az;  // 加速度计
double wx, wy, wz;  // 陀螺仪

// 姿态角
double roll, pitch, yaw;

// 时间间隔
double dt = 0.01;

int main()
{
    // 初始化
    roll = 0.0;
    pitch = 0.0;
    yaw = 0.0;

    // 循环更新姿态角
    while (1)
    {
        // 读取IMU数据
        read_imu_data();

        // 计算加速度和角速度的矢量值
        double accel_mag = sqrt(ax * ax + ay * ay + az * az);
        double gyro_mag = sqrt(wx * wx + wy * wy + wz * wz);

        // 计算加速度和角速度的角度
        double accel_angle_x = asin(ax / accel_mag) * 180.0 / PI;
        double accel_angle_y = asin(ay / accel_mag) * 180.0 / PI;
        double accel_angle_z = asin(az / accel_mag) * 180.0 / PI;
        double gyro_angle_x = wx * dt;
        double gyro_angle_y = wy * dt;
        double gyro_angle_z = wz * dt;

        // 融合加速度和角速度的角度
        roll = 0.98 * (roll + gyro_angle_x) + 0.02 * accel_angle_x;
        pitch = 0.98 * (pitch + gyro_angle_y) + 0.02 * accel_angle_y;
        yaw = 0.98 * (yaw + gyro_angle_z) + 0.02 * accel_angle_z;

        // 输出姿态角
        printf("Roll: %lf, Pitch: %lf, Yaw: %lf\n", roll, pitch, yaw);
    }

    return 0;
}

void read_imu_data()
{
    // TODO: 读取IMU数据并更新ax, ay, az, wx, wy, wz变量
}

需要注意的是，上述代码仅为示例，实际应用中需要根据具体的硬件和算法进行调整和优化。