下面这段代码是什么意思？void GrabbingThread::Work() { // Working cycle while(true) { // Wait the Working Start signal { std::unique_lock<std::mutex> lk_start(m_mxStart); m_cvStart.wait(lk_start, [this]{ return m_bStart; }); } // Writing cycle, check if we're terminating if(!m_bTerminate) { while(m_bStart) { // Grab new buffer uint32_t err = GrabNewBuffer(-1); if(err) { // ERROR: // log the error here } } } // Notify them, that Working Cycle is stopped { std::lock_guard<std::mutex> lk_stop(m_mxStopAck); m_bStopAck = true; } m_cvStopAck.notify_all(); // Quit the working cycle, if we're terminating if(m_bTerminate) break; }; };

这段代码定义了一个名为 `GrabbingThread` 的类的 `Work` 函数，该函数表示图像采集线程的工作循环。

函数通过一个无限循环 `while(true)` 实现图像采集的工作。在循环中，首先等待一个启动信号 `m_bStart`。该启动信号由外部线程设置。用于等待启动信号的过程是通过定义一个互斥锁 `std::mutex` 和一个条件变量 `std::condition_variable` 来实现的。当 `m_bStart` 的状态为 true 时，条件变量的等待状态被解除，线程开始执行循环内部的代码。

接下来，代码检查是否正在终止图像采集线程，如果没有，则进入图像采集循环，直到收到停止信号 `m_bStart`。在每个循环迭代中，代码调用 `GrabNewBuffer` 函数以获取新的缓冲区。如果 `GrabNewBuffer` 函数返回错误，则记录错误信息。

然后，代码等待所有外部线程都已经成功停止工作，然后退出工作循环。这个过程通过定义一个互斥锁 `std::mutex` 和一个条件变量 `std::condition_variable` 来实现。当线程已经成功停止时，外部线程将 `m_bStopAck` 设置为 true，然后通过条件变量的通知，唤醒等待线程。

最后，代码检查是否正在终止图像采集线程，如果是，则退出工作循环，结束函数的执行。