arduino环境esp32，modbus can通信，计算crc16校验

在Arduino环境中使用ESP32进行Modbus CAN通信，并计算CRC16校验，你可以使用CAN-BUS Shield库来简化编程。以下是一个示例代码：

首先，确保你已经安装了`CAN-BUS_Shield`库。在Arduino IDE中，选择 "工具" -> "管理库"，然后搜索并安装 "CAN-BUS_Shield" 库。

然后，使用以下示例代码：

#include <CAN.h>

// 定义CAN总线速率
#define CAN_SPEED CAN_500KBPS  // 根据你的实际情况调整

// 定义Modbus从机地址
#define SLAVE_ID 1

// 定义Modbus功能码
#define READ_HOLDING_REGISTERS 0x03

// CRC16校验函数
unsigned int calculateCRC(byte* buf, int length) {
  unsigned int crc = 0xFFFF;
  for (int pos = 0; pos < length; pos++) {
    crc ^= (unsigned int)buf[pos];
    for (int i = 8; i != 0; i--) {
      if ((crc & 0x0001) != 0) {
        crc >>= 1;
        crc ^= 0xA001;
      }
      else {
        crc >>= 1;
      }
    }
  }
  return crc;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // 初始化CAN总线
  if (!CAN.begin(CAN_SPEED)) {
    Serial.println("Starting CAN communication failed!");
    while (1);
  }

  Serial.println("CAN communication started");
}

void loop() {
  CAN_message_t msg;

  // 准备发送的Modbus请求帧
  byte request[] = {
    SLAVE_ID,                     // 从机地址
    READ_HOLDING_REGISTERS,       // 功能码
    0x00, 0x00,                   // 起始寄存器地址
    0x00, 0x01,                   // 寄存器数量
    0x00, 0x00                    // CRC16校验(初始值)
  };

  // 计算CRC16校验值
  unsigned int crc = calculateCRC(request, sizeof(request) - 2);
  request[sizeof(request) - 2] = crc & 0xFF;           // CRC低位字节
  request[sizeof(request) - 1] = (crc >> 8) & 0xFF;    // CRC高位字节

  // 构建CAN消息
  msg.id = 0x100;              // CAN消息ID
  msg.len = sizeof(request);   // 数据长度
  memcpy(msg.buf, request, sizeof(request));

  // 发送CAN消息
  if (CAN.send(msg)) {
    Serial.println("Modbus request sent");
  }
  else {
    Serial.println("Failed to send Modbus request");
  }

  delay(1000);
}

在此代码中，我们使用了`CAN-BUS_Shield`库来实现Modbus CAN通信。

在`setup()`函数中，我们初始化了CAN总线，并设置了总线速率。

在`loop()`函数中，我们准备了一个Modbus请求帧，并计算CRC16校验值。然后，我们构建CAN消息，并发送该消息。

请注意，你需要根据你的实际情况调整CAN总线的速率，并根据Modbus设备的要求修改从机地址、功能码、起始寄存器地址和寄存器数量。

运行代码后，ESP32将通过CAN总线发送Modbus请求帧，并计算CRC16校验值。请确保你的ESP32与CAN总线适配器正确连接，并具有适当的权限和配置。