GD32F303RCT6智能车电磁组电感归一化处理代码

时间: 2023-08-25 17:53:57 浏览: 62
以下是一个基于GD32F303RCT6微控制器的智能车电磁组电感归一化处理代码的简单示例: ```c #include "gd32f30x.h" // 定义电感引脚 #define INDUCTOR_PIN GPIO_PIN_0 #define INDUCTOR_PORT GPIOA void inductor_init(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); gpio_init(INDUCTOR_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, INDUCTOR_PIN); } float inductor_normalize(uint16_t raw_value) { // 根据电感传感器的最大值和最小值,进行归一化处理 float normalized_value = (raw_value - 0) / (4095 - 0); // 假设电感传感器的最大值为4095,最小值为0 return normalized_value; } int main(void) { inductor_init(); while (1) { // 读取电感传感器的值 uint16_t raw_value = gpio_input_bit_get(INDUCTOR_PORT, INDUCTOR_PIN); // 归一化处理电感数据 float normalized_value = inductor_normalize(raw_value); // 处理归一化后的电感数据 // 在这里可以根据归一化后的电感值进行相应的处理和判断 // 延时一段时间 delay_1ms(100); } } ``` 上述代码通过GD32F303RCT6微控制器读取电感传感器的原始值,并进行归一化处理。归一化处理可以根据电感传感器的最大值和最小值来将原始值映射到0到1之间的范围。在归一化后的电感值上可以进行进一步的处理和判断。 请注意,示例中的归一化处理函数`inductor_normalize`是一个简单的线性映射,你可以根据实际情况进行更复杂的处理算法。 希望以上代码对你有所帮助!如果你有其他问题或需要更详细的代码,请提供更多的信息,我将尽力帮助你!

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以下是一个基于GD32F303RCT6微控制器的智能车基础电磁组循迹代码的简单示例: c #include "gd32f30x.h" // 定义电感引脚 #define INDUCTOR_PIN1 GPIO_PIN_0 #define INDUCTOR_PIN2 GPIO_PIN_1 #define INDUCTOR_PIN3 GPIO_PIN_2 #define INDUCTOR_PIN4 GPIO_PIN_3 #define INDUCTOR_PORT GPIOA // 定义电机控制引脚 #define MOTOR_PIN1 GPIO_PIN_4 #define MOTOR_PIN2 GPIO_PIN_5 void inductor_init(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); gpio_init(INDUCTOR_PORT, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, INDUCTOR_PIN1 | INDUCTOR_PIN2 | INDUCTOR_PIN3 | INDUCTOR_PIN4); } uint8_t inductor_read(void) { uint8_t sensor_value = 0; sensor_value |= gpio_input_bit_get(INDUCTOR_PORT, INDUCTOR_PIN1) ? 0 : (1 << 0); sensor_value |= gpio_input_bit_get(INDUCTOR_PORT, INDUCTOR_PIN2) ? 0 : (1 << 1); sensor_value |= gpio_input_bit_get(INDUCTOR_PORT, INDUCTOR_PIN3) ? 0 : (1 << 2); sensor_value |= gpio_input_bit_get(INDUCTOR_PORT, INDUCTOR_PIN4) ? 0 : (1 << 3); return sensor_value; } void motor_init(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2); } void motor_control(uint8_t speed) { // 设置电机正转 gpio_bit_reset(GPIOA, MOTOR_PIN1); gpio_bit_set(GPIOA, MOTOR_PIN2); // 控制电机速度 timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0, (speed * 4095) / 255); // 设置PWM占空比 // 启动定时器 timer_enable(TIMER0); } int main(void) { inductor_init(); motor_init(); while (1) { // 读取电感传感器的值 uint8_t sensor_value = inductor_read(); // 根据传感器值进行循迹控制 if (sensor_value == 0b0000) // 四个传感器都在白线上 { motor_control(150); // 控制电机速度为150 } else if (sensor_value == 0b1111) // 四个传感器都在黑线上 { motor_control(200); // 控制电机速度为200 } else if (sensor_value == 0b0010 || sensor_value == 0b0110 || sensor_value == 0b0100) // 左边的传感器在黑线上 { motor_control(175); // 控制电机速度为175 } else if (sensor_value == 0b1000 || sensor_value == 0b1100 || sensor_value == 0b1010) // 右边的传感器在黑线上 { motor_control(125); // 控制电机速度为125 } // 延时一段时间 delay_1ms(10); } } 上述代码通过GD32F303RCT6微控制器读取电感传感器的值,并根据传感器值进行循迹控制。根据传感器的状态,可以调整电机的速度和方向,以实现循迹功能。 请注意,示例中的循迹算法是一个简单的示例,实际应用中可能需要更复杂的算法和逻辑来实现更精确的循迹控制。 希望以上代码对你有所帮助!如果你有其他问题或需要更详细的代码,请提供更多的信息,我将尽力帮助你!
以下是基于GD32F303RCT6芯片的PWM与DMA结合硬件控制呼吸灯的C语言代码示例: #include "gd32f30x.h" #define LED_PIN GPIO_PIN_5 #define LED_PORT GPIOB #define PWM_CHANNEL TIMER_CH_1 #define PWM_FREQ 1000 #define LED_MAX_BRIGHTNESS 200 uint16_t dma_buffer[2]; void init_gpio(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); gpio_init(LED_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, LED_PIN); } void init_timer(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER1); timer_oc_parameter_struct oc_initpara; timer_parameter_struct timer_initpara; timer_deinit(TIMER1); timer_struct_para_init(&timer_initpara); timer_initpara.prescaler = SystemCoreClock / PWM_FREQ - 1; timer_initpara.period = LED_MAX_BRIGHTNESS - 1; timer_initpara.clock_division = TIMER_CKDIV_DIV1; timer_initpara.align = TIMER_ALIGN_CENTER; timer_initpara.repetition_counter = 0; timer_init(TIMER1, &timer_initpara); timer_channel_output_struct_para_init(&oc_initpara); oc_initpara.output_compare_mode = TIMER_OC_MODE_PWM1; oc_initpara.output_polarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH; oc_initpara.oc_idle_state = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW; oc_initpara.compare = 0; timer_channel_output_config(TIMER1, PWM_CHANNEL, &oc_initpara); timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, PWM_CHANNEL, 0); timer_channel_output_mode_config(TIMER1, PWM_CHANNEL, TIMER_OC_MODE_PWM1); timer_channel_output_shadow_config(TIMER1, PWM_CHANNEL, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE); timer_primary_output_config(TIMER1, ENABLE); timer_enable(TIMER1); } void init_dma(void) { dma_parameter_struct dma_initpara; rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0); dma_deinit(DMA0, DMA_CH1); dma_struct_para_init(&dma_initpara); dma_initpara.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL; dma_initpara.memory_addr = (uint32_t)&dma_buffer[0]; dma_initpara.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT; dma_initpara.periph_addr = (uint32_t)&TIMER_CAR(TIMER1); dma_initpara.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT; dma_initpara.number = 2; dma_initpara.priority = DMA_PRIORITY_HIGH; dma_initpara.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; dma_initpara.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE; dma_initpara.circular_mode = DMA_CIRCULAR_MODE_ENABLE; dma_initpara.periph_handshake = DMA_REQUEST_5; dma_initpara.channel = DMA_CH1; dma_init(DMA0, DMA_CH1, &dma_initpara); dma_circulation_enable(DMA0, DMA_CH1); dma_memory_to_periph_mode_enable(DMA0, DMA_CH1); dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH1); } void update_led_brightness(uint8_t brightness) { dma_buffer[0] = (uint16_t)LED_MAX_BRIGHTNESS * brightness / 255; dma_buffer[1] = LED_MAX_BRIGHTNESS - dma_buffer[0]; } int main(void) { init_gpio(); init_timer(); init_dma(); update_led_brightness(0); while (1) { for (uint8_t brightness = 0; brightness < 255; brightness++) { update_led_brightness(brightness); while (dma_get_flag(DMA0, DMA_CH1, DMA_FLAG_FTF) == RESET); dma_flag_clear(DMA0, DMA_CH1, DMA_FLAG_FTF); } for (uint8_t brightness = 255; brightness > 0; brightness--) { update_led_brightness(brightness); while (dma_get_flag(DMA0, DMA_CH1, DMA_FLAG_FTF) == RESET); dma_flag_clear(DMA0, DMA_CH1, DMA_FLAG_FTF); } } return 0; } 在上面的代码中,我们首先定义了LED的GPIO引脚和端口。然后我们定义了PWM通道和频率,以及LED的最大亮度和DMA缓冲区。 在init_gpio()函数中,我们启用LED的GPIO端口并将其配置为复用推挽输出模式。 在init_timer()函数中,我们启用并配置计时器1作为PWM控制器,并将其输出连接到LED引脚。我们启用了PWM1模式和高低电平极性,并将占空比零值设置为0。 在init_dma()函数中,我们启用并配置DMA0通道1,将其设置为循环模式,并配置其数据方向为从存储器到外设。每次更新LED亮度时,我们将DMA缓冲区的前一半设置为当前亮度值,而将后一半设置为补码亮度值。 在update_led_brightness()函数中,我们将当前亮度值转化为计时器1的占空比,并将其写入DMA缓冲区中。 最后在main()函数中,我们循环设置LED的亮度值和等待DMA传输完成。通过这种方式,我们可以实现呼吸灯效果。
### 回答1: STM32F103RCT6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器,适合用于嵌入式系统和物联网应用。阿克曼小车是一种具有良好机动性能的无人驾驶车辆。下面是一段基于STM32F103RCT6的阿克曼小车代码的简要描述。 阿克曼小车的代码实现通常包括以下几个部分:车体控制、传感器数据处理、路径规划和避障算法。 车体控制部分包括通过PWM控制电机的转速和方向。STM32F103RCT6的GPIO引脚可以配置为PWM输出,可以直接连接到电机驱动电路上。通过控制不同电机的转速和方向,可以实现小车的前进、后退、转弯等动作。 传感器数据处理部分包括读取和处理传感器数据,如超声波或红外传感器。STM32F103RCT6的ADC模块可以用于模拟信号采集,通过读取传感器的模拟信号,可以获取到距离等环境信息。根据传感器数据的处理结果,小车可以做出相应的动作,如停下、继续前进或转向等。 路径规划部分是根据给定的目标位置和当前位置,计算出小车应该移动的方向和距离。这通常需要使用算法,如PID控制器或扩展卡尔曼滤波器。 避障算法部分是基于传感器数据,判断前方是否有障碍物,并决定应该如何避免碰撞。此部分可能需要使用机器学习或神经网络算法,以提高避障的效果。 以上是对STM32F103RCT6阿克曼小车代码的简要描述,具体的实现会有更多的细节和功能。通过合理的代码编写和硬件配置,可以实现一个高性能的阿克曼小车。 ### 回答2: STM32F103RCT6是一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器芯片。阿克曼小车是一种具有转向能力的四轮驱动智能小车。下面是一个关于如何控制阿克曼小车的STM32F103RCT6代码的简要介绍: 首先,需要设置引脚的输入输出模式。将四个轮子的驱动电机和转向电机连接到相应的引脚上,然后设置这些引脚的模式为输出模式,以便能够控制电机的运动。 接下来,可以定义一些常量和变量来存储小车的参数,例如轮子的半径、车宽等。 然后,需要编写函数来控制小车的运动。例如,可以编写一个函数来控制小车前进,该函数根据设定的速度和时间来控制电机的转动。通过调整电机的转动速度和时间,可以实现小车前进的功能。同样的方法可以用于控制小车后退、左转、右转等。 接下来,需要编写函数来控制小车的转向。阿克曼小车的转向是通过不同速度的轮子转动来实现的。比如,为了使小车向左转,左边的轮子需要以一个较小的速度转动,右边的轮子则需要以较大的速度转动。通过控制每个轮子电机的速度,可以实现小车的转向功能。 最后,可以将上述编写的函数组合起来,编写一个主程序来控制小车的运动。在主程序中,可以根据用户的指令调用不同的函数,实现小车的运动和转向。 以上是一个简要的介绍,实际的代码可能更加复杂,涉及到更多的功能和参数设置。希望以上内容对您有所帮助!
由于涉及到硬件的具体实现,我无法提供完整的代码。但是,以下是基于GD32F103RCT6的0.96寸oled显示的一些关键步骤和代码示例,供您参考: 1. 配置SPI通信 //配置SPI1 rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI1); gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_5);//SCK gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_7);//MOSI spi_parameter_struct spi_init_struct; spi_i2s_parameter_struct spi_i2s_init_struct; spi_i2s_deinit(SPI1); spi_init_struct.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX; spi_init_struct.device_mode = SPI_MASTER; spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT; spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_HIGH_PH_2EDGE; spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT; spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_2; spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB; spi_init(SPI1, &spi_init_struct); spi_i2s_init_struct.i2s_mode = SPI_I2S_MODE_TX; spi_i2s_init_struct.i2s_standard = SPI_I2S_STD_MSB; spi_i2s_init_struct.data_format = SPI_I2S_DF_MSB; spi_i2s_init_struct.i2s_mclk_output = SPI_I2S_MCLK_OUTPUT_ENABLE; spi_i2s_init_struct.i2s_audio_freq = SPI_I2S_AUDIO_FREQ_DEFAULT; spi_i2s_init_struct.i2s_frame_format = SPI_I2S_FRAMEFORMAT_MSBJUSTIFIED; spi_i2s_init_struct.i2s_ws_polarity = SPI_I2S_WS_POLARITY_HIGH; spi_i2s_init(SPI1, &spi_i2s_init_struct); 2. 配置OLED显示 #define OLED_CMD 0x00 //写命令 #define OLED_DATA 0x01 //写数据 void OLED_WR_Byte(uint8_t dat,uint8_t cmd) { if(cmd) OLED_DC_Set(); else OLED_DC_Reset(); OLED_CS_Reset(); spi_i2s_data_transmit(SPI1, dat); while (RESET == spi_i2s_flag_get(SPI1, SPI_FLAG_TXE)); OLED_CS_Set(); } void OLED_Init(void) { OLED_RST_Reset(); delay_ms(200); OLED_RST_Set(); delay_ms(200); OLED_WR_Byte(0xAE, OLED_CMD); //关闭显示 OLED_WR_Byte(0xD5, OLED_CMD); //设置时钟分频因子/振荡器频率 OLED_WR_Byte(0x80, OLED_CMD); //振荡器频率 OLED_WR_Byte(0xA8, OLED_CMD); //设置驱动路数 OLED_WR_Byte(0x3F, OLED_CMD); //默认值(1/64) OLED_WR_Byte(0xD3, OLED_CMD); //设置显示偏移 OLED_WR_Byte(0x00, OLED_CMD); //默认值 OLED_WR_Byte(0x40, OLED_CMD); //设置显示开始行 [5:0] OLED_WR_Byte(0xA0, OLED_CMD); //设置段重定义设置,bit0:0,0->0;1,0->127; //bit1:0,0->0;1,0->63; //默认:0XA0 OLED_WR_Byte(0xC0, OLED_CMD); //设置扫描方向;bit0:0,从左往右;1,从右往左 //bit1:0,从上往下;1,从下往上 //默认:0XC0 OLED_WR_Byte(0xDA, OLED_CMD); //设置COM硬件引脚配置 OLED_WR_Byte(0x12, OLED_CMD); //默认值(0x12) OLED_WR_Byte(0x81, OLED_CMD); //对比度设置 OLED_WR_Byte(0xCF, OLED_CMD); //1~255;默认:0X7F (亮度设置,越大越亮) OLED_WR_Byte(0xD9, OLED_CMD); //设置预充电周期 OLED_WR_Byte(0xF1, OLED_CMD); //默认值 OLED_WR_Byte(0xDB, OLED_CMD); //设置VCOMH 电压倍率 OLED_WR_Byte(0x40, OLED_CMD); //默认值 OLED_WR_Byte(0xA4, OLED_CMD); //全局显示开启;bit0:1,开启;0,关闭;(白屏/黑屏) //默认:开启; OLED_WR_Byte(0xA6, OLED_CMD); //设置显示方式;bit0:1,反相显示;0,正常显示 //默认:正常显示 OLED_WR_Byte(0xAF, OLED_CMD); //开启显示 } 3. 显示内容 void OLED_Fill(uint8_t dat) { uint8_t i, j; for (i = 0; i < 8; i++) { OLED_WR_Byte(0xb0 + i, OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x00, OLED_CMD); OLED_WR_Byte(0x10, OLED_CMD); for (j = 0; j < 128; j++) OLED_WR_Byte(dat, OLED_DATA); } } void OLED_ShowStr(uint8_t x,uint8_t y,uint8_t *str) { uint8_t c = 0, i = 0, j = 0; while (str[j] != '\0') { c = str[j] - 32; if (x > 128 - 1) { x = 0; y++; } OLED_Set_Pos(x, y); for (i = 0; i < 6; i++) OLED_WR_Byte(F6x8[c][i], OLED_DATA); x += 6; j++; } } 以上是基于GD32F103RCT6的0.96寸oled显示的一些关键步骤和代码示例,希望能帮助到您。
### 回答1: gd32f103rct6是一种基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器芯片,广泛用于嵌入式系统开发。gd32f103rct6例程是针对这种芯片开发的一系列示例程序,主要用于演示和学习gd32f103rct6的使用方法和功能。 这些例程通常提供了基本的操作,如GPIO的配置与控制、中断的配置与处理、定时器和PWM的使用、串口通信的配置等。通过学习这些例程,使用者可以了解如何通过编程来实现各种功能,从而更好地利用gd32f103rct6的强大性能。 gd32f103rct6例程不仅包含了代码的实现,还提供了详细的说明文档,帮助使用者理解每个函数和参数的功能和使用方法。这些文档还包含了一些常见问题的解答,方便初学者解决可能遇到的困惑和问题。 除了基本功能的实现,gd32f103rct6例程还提供了一些高级功能的演示,如使用外部EEPROM存储数据、使用LCD显示屏显示文字和图像、使用SD卡进行文件读写等。这些功能的演示可以帮助使用者更好地理解gd32f103rct6的全面功能以及其在各种应用中的潜力。 总之,gd32f103rct6例程对于初学者来说是一种非常有价值的资源,通过学习和实践,可以让使用者更好地掌握gd32f103rct6的开发技术,更高效地进行项目开发。同时,gd32f103rct6例程还提供了一种快速入门的方式,可以帮助使用者更快地上手gd32f103rct6的开发工作。 ### 回答2: gd32f103rct6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器芯片。gd32f103rct6的例程指的是使用该芯片开发的一些示例程序,用于帮助开发者快速上手和理解芯片的功能。 gd32f103rct6例程通常包括各种基础功能的实现,例如GPIO控制、定时器的使用、串口通信、中断处理等。开发者可以通过研究这些例程,了解gd32f103rct6芯片的各个模块的使用方法和操作流程。 通过gd32f103rct6例程,开发者可以学习到如何初始化芯片和各个外设模块,如何设置相关的寄存器和参数,以及如何编写用户代码来完成特定的功能。 gd32f103rct6例程还可以提供一些常见应用场景的示例,例如LED闪烁、按键控制、PWM输出等。通过这些示例,开发者可以学习到如何在实际应用中使用gd32f103rct6芯片,并根据自己的需求进行修改和扩展。 总之,gd32f103rct6例程是学习和开发该芯片的重要参考,通过研究例程可以快速入门,并掌握gd32f103rct6芯片的各种功能和使用方法。同时,开发者也可以通过对例程的修改和扩展,实现自己的特定功能和应用需求。 ### 回答3: gd32f103rct6是一款高性能的ARM Cortex-M3内核的微控制器芯片。它具有丰富的外设和功能,广泛应用于各种嵌入式系统和应用中。gd32f103rct6例程是使用该芯片开发的一段示例代码。 gd32f103rct6例程通常包含了一系列的程序代码和相关驱动程序,旨在演示如何使用gd32f103rct6的外设和功能来实现特定的功能。这些例程通常由芯片厂商或开发者提供,并在相关文档中做了详细说明。 通过gd32f103rct6例程,开发者可以学习和了解如何使用该芯片的不同外设,如GPIO、串口、定时器等,并学会如何配置和控制这些外设。例程还可以演示如何使用芯片内部的诸如中断、时钟和电源管理等功能。 gd32f103rct6例程通常包括了初始化代码、配置代码和应用代码。初始化代码用于初始化芯片的各个外设,配置代码用于配置外设的各种参数和工作模式,而应用代码则用于实际的功能实现。 通过学习和运行gd32f103rct6例程,开发者可以更深入地了解gd32f103rct6的功能和性能,掌握其开发和调试的技巧,并能够快速开发出符合自己需求的嵌入式系统和应用。
根据提供的引用内容,stm32f103rct6小车代码如下所示: c #include "stm32f10x.h" #include "led.h" #include "sysclock.h" #include "motor.h" #include "UART.h" int main() { LED_init(); Motor1_Init(); Motor2_Init(); Motor3_Init(); Motor4_Init(); USART2_Init(115200); GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_12, Bit_RESET); USART_SendString(USART2,"hello\r\n"); while(1) { data_processing(); } } 这段代码是一个主函数,其中包含了对LED、电机和串口的初始化。在主循环中,调用了data_processing()函数,用于处理数据。具体的电机操作和数据处理逻辑需要查看其他文件中的函数定义。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [从零开始制作STM32F103RCT6小车(四)](https://blog.csdn.net/weixin_51651698/article/details/126238363)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [STM32F103RCT6 实验代码之舵机+超声波避障小车(三)蓝牙遥控](https://blog.csdn.net/ljw__/article/details/105905142)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
以下是使用GD32F103的SPI通信将命令发送至AA01h的示例代码: c #include "gd32f10x_spi.h" #include "gd32f10x_gpio.h" #define SPIx SPI1 #define SPIx_CLK RCU_SPI1 #define SPIx_GPIO GPIOA #define SPIx_GPIO_CLK RCU_GPIOA #define SPIx_PIN_CS GPIO_PIN_4 #define SPIx_PIN_SCK GPIO_PIN_5 #define SPIx_PIN_MISO GPIO_PIN_6 #define SPIx_PIN_MOSI GPIO_PIN_7 #define SPIx_CS_GPIO GPIOA #define SPIx_CS_GPIO_CLK RCU_GPIOA void SPIx_GPIO_Config(void) { gpio_init(SPIx_GPIO, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, SPIx_PIN_SCK | SPIx_PIN_MOSI); gpio_init(SPIx_GPIO, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, SPIx_PIN_MISO); gpio_init(SPIx_CS_GPIO, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, SPIx_PIN_CS); } void SPIx_Config(void) { spi_parameter_struct spi_init_struct; rcu_periph_clock_enable(SPIx_CLK); spi_i2s_deinit(SPIx); spi_init_struct.device_mode = SPI_MASTER; spi_init_struct.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX; spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT; spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_HIGH_PH_2EDGE; spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT; spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_16; spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB; spi_init(SPIx, &spi_init_struct); spi_enable(SPIx); } void SPIx_SendByte(uint8_t byte) { while (RESET == spi_i2s_flag_get(SPIx, SPI_FLAG_TBE)); spi_i2s_data_transmit(SPIx, byte); while (RESET == spi_i2s_flag_get(SPIx, SPI_FLAG_RBNE)); spi_i2s_data_receive(SPIx); } void send_command(uint8_t command) { gpio_bit_reset(SPIx_CS_GPIO, SPIx_PIN_CS); // 使能片选信号 SPIx_SendByte(command); // 发送命令 gpio_bit_set(SPIx_CS_GPIO, SPIx_PIN_CS); // 禁用片选信号 } int main(void) { SPIx_GPIO_Config(); SPIx_Config(); send_command(0xAA); // 发送命令 while (1); } 其中,SPIx_GPIO_Config()函数用于配置SPI通信的GPIO引脚,SPIx_Config()函数用于配置SPI通信的参数,SPIx_SendByte()函数用于发送一个字节的数据,send_command()函数则是针对本题的需求,将命令发送至AA01h。在main()函数中,调用send_command(0xAA)即可发送命令。

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基于多峰先验分布的深度生成模型的似然估计的分布外检测鸭井亮、小林圭日本庆应义塾大学鹿井亮st@keio.jp,kei@math.keio.ac.jp摘要现代机器学习系统可能会表现出不期望的和不可预测的行为,以响应分布外的输入。因此,应用分布外检测来解决这个问题是安全AI的一个活跃子领域概率密度估计是一种流行的低维数据分布外检测方法。然而,对于高维数据,最近的工作报告称,深度生成模型可以将更高的可能性分配给分布外数据,而不是训练数据。我们提出了一种新的方法来检测分布外的输入,使用具有多峰先验分布的深度生成模型。我们的实验结果表明,我们在Fashion-MNIST上训练的模型成功地将较低的可能性分配给MNIST,并成功地用作分布外检测器。1介绍机器学习领域在包括计算机视觉和自然语言处理的各个领域中然而,现代机器学习系统即使对于分

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"结构化语言约束下的安全强化学习框架"

使用结构化语言约束指导安全强化学习Bharat Prakash1,Nicholas Waytowich2,Ashwinkumar Ganesan1,Tim Oates1,TinooshMohsenin11马里兰大学,巴尔的摩县(UMBC),2美国陆军研究实验室,摘要强化学习(RL)已经在解决复杂的顺序决策任务中取得了成功,当一个定义良好的奖励函数可用时。对于在现实世界中行动的代理,这些奖励函数需要非常仔细地设计,以确保代理以安全的方式行动。当这些智能体需要与人类互动并在这种环境中执行任务时,尤其如此。然而,手工制作这样的奖励函数通常需要专门的专业知识,并且很难随着任务复杂性而扩展。这导致了强化学习中长期存在的问题,即奖励稀疏性,其中稀疏或不明确的奖励函数会减慢学习过程,并导致次优策略和不安全行为。 更糟糕的是,对于RL代理必须执行的每个任务,通常需要调整或重新指定奖励函数。另一�