GD32F303RCT6 CAN自回环通信代码怎么写

GD32F303RCT6是一款基于Arm Cortex-M4的微控制器，它支持CAN (Controller Area Network) 总线通信。在GD32中实现CAN的自回环测试，通常涉及初始化CAN模块、配置发送模式并设置数据段来向自身的邮箱发送消息。

下面是一个简化的示例代码片段，展示了如何进行基本的CAN自回环通信：

#include "gd32f3xx_can.h"

// 配置CAN
void can_config(void)
{
    CAN_InitStructure CAN_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStruct;

    // 初始化CAN
    CAN_DeInit(CAN1); // 使用CAN1作为例子

    // 设置CAN模式为标准帧，1Mbps，自动BTR配置
    CAN_InitStructure CAN_Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    CAN_InitStructure CAN_SJW = CAN_SJW_1TQ; // 转换时间
    CAN_InitStructure CAN_TimePrescaler = CAN_PSC_1; // 定时预分频值
    CAN_InitStructure CAN_BusSpeed = CAN_BS_1M; // 波特率
    CAN_Init(&CAN_InitStructure);

    // 开启CAN接收中断
    NVIC_EnableIRQ(CAN1_IRQn);
}

// 发送CAN数据
void can_send_loopback(uint8_t data[])
{
    for (uint8_t i = 0; i < sizeof(data); ++i)
    {
        // 构造数据段
        CAN TxMailBox = {0};
        TxMailBox.IDE = CAN_ID_STD; // 标准ID
        TxMailBox.RTR = CAN_RTR_NO; // 数据远程传输请求
        TxMailBox.TIR = CAN_TIFF_MSK | CAN_TIFF_NO_EI; // 环回标志
        TxMailBox.Data[0] = data[i]; // 数据字段

        // 发送数据
        CAN_TransmitData(CAN1, &TxMailBox);
    }
}

int main(void)
{
    can_config();
    while (1)
    {
        can_send_loopback((uint8_t*)"Self-loop test"); // 发送字符串循环
        // 可能需要延时等待发送完成或处理其他任务
        // ...
    }

    return 0;
}