如何在树莓派上配置和利用TB6612驱动模块实现四轮驱动系统？

在树莓派(Raspberry Pi)上配置并利用TB6612驱动模块实现四轮驱动系统通常需要以下几个步骤：

1. **安装必要的库**：
- 首先，你需要安装Python库，例如`Adafruit_Python_TB6612`，可以从Adafruit的GitHub仓库获取。在终端运行 `pip install adafruit-circuitpython-tb6612` 来安装。

2. **硬件连接**：
- TB6612是一个双H-Bridge电机驱动器，通常连接两个电机（每个方向一个）。将电机的电源连接到TB6612的Vcc和GND，信号线（如PWM信号）连接至IN1、IN2、IN3和IN4引脚。

3. **设置驱动模式**：
- 使用Python代码，初始化TB6612对象，并设置为四轮驱动模式。这通常涉及设置适当的占空比（Duty Cycle）和方向控制。

4. **编写控制程序**：
- 编写一个程序，通过改变各电机的PWM频率和相位来控制车辆的前进、后退、左转和右转。可以使用像`time.sleep()`这样的函数来实现定时调整。

5. **示例代码**：

   from adafruit_tb6612 import TB6612

   # 初始化驱动器
   motor_driver = TB6612(scl=board.SCL, sda=board.SDA)

   # 设置默认速度
   motor_driver.set_speed(0.5, 0.5)

   # 转向示例（假设左电机为A，右电机为B）
   def turn_left():
       motor_driver.set_direction(A=1, B=-1)
   
   def turn_right():
       motor_driver.set_direction(A=-1, B=1)

   # 启动四轮驱动运动
   def move_forward(speed):
       motor_driver.set_speed(speed, speed)

   # 示例调用
   move_forward(0.8)  # 向前行驶
   turn_left()         # 左转