将mpu6050的原属数据加速度，角速度转换方程式

MPU6050 的原始数据转换为加速度和角速度的方程式如下：

1. 加速度转换：
- 加速度X轴：acceleration_x = (raw_acceleration_x / sensitivity) * gravity
- 加速度Y轴：acceleration_y = (raw_acceleration_y / sensitivity) * gravity
- 加速度Z轴：acceleration_z = (raw_acceleration_z / sensitivity) * gravity

其中，
- raw_acceleration_x、raw_acceleration_y 和 raw_acceleration_z 是从 MPU6050 寄存器中读取的原始加速度数据。
- sensitivity 是 MPU6050 的量程设置对应的缩放因子。
- gravity 是重力加速度的值，通常为 9.8 m/s^2。

2. 角速度转换：
- 角速度X轴：angular_velocity_x = (raw_angular_velocity_x / sensitivity) * gyro_sensitivity
- 角速度Y轴：angular_velocity_y = (raw_angular_velocity_y / sensitivity) * gyro_sensitivity
- 角速度Z轴：angular_velocity_z = (raw_angular_velocity_z / sensitivity) * gyro_sensitivity

其中，
- raw_angular_velocity_x、raw_angular_velocity_y 和 raw_angular_velocity_z 是从 MPU6050 寄存器中读取的原始角速度数据。
- sensitivity 是 MPU6050 的量程设置对应的缩放因子。
- gyro_sensitivity 是角速度量程对应的缩放因子。

需要根据具体的 MPU6050 设置和量程来确定 sensitivity 和 gyro_sensitivity 的值。你可以参考 MPU6050 的数据手册或相关的库文档来获取这些值的具体计算方式。