使用esp32控制步进电机旋转固定角度，如90度和180度，使用Arduino IDE编写对应程序并给出代码演示

好的，以下给出一个简单的示例程序，使用ESP32控制步进电机旋转90度和180度。该程序使用了AccelStepper库，这是一个常用的步进电机控制库，可以简化步进电机的控制过程。

#include <AccelStepper.h>

// 定义步进电机的引脚
#define motorPin1  14
#define motorPin2  27
#define motorPin3  26
#define motorPin4  25

// 定义步进电机的旋转角度
#define angle90  90
#define angle180  180

AccelStepper motor(1, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);  // 创建步进电机对象

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motor.setMaxSpeed(1000);  // 设置步进电机的最大速度
  motor.setAcceleration(500);  // 设置步进电机的加速度
}

void loop() {
  rotate(angle90);  // 旋转90度
  delay(1000);
  rotate(angle180);  // 旋转180度
  delay(1000);
}

void rotate(int angle) {
  int steps = angle * 2048 / 360;  // 计算旋转的步数
  motor.moveTo(steps);  // 设置步进电机转动到目标位置
  while (motor.distanceToGo() != 0) {
    motor.run();  // 控制步进电机转动
  }
}

该程序中，首先定义了步进电机的引脚和旋转角度，然后创建了一个 AccelStepper 对象，用于控制步进电机。在 setup() 函数中，设置了步进电机的最大速度和加速度。在 loop() 函数中，调用了 rotate() 函数旋转步进电机。rotate() 函数中，计算了旋转的步数，并使用 moveTo() 函数将步进电机转动到目标位置，然后通过 while 循环调用 run() 函数控制步进电机转动。

在 Arduino IDE 中编译和上传该程序后，即可实现ESP32控制步进电机旋转90度和180度的功能。