Ros humble 下载hector mapping

Hector SLAM是一个开源的机器人定位和建图库，它结合了实时的激光雷达SLAM算法以及 Hector Mapping 的功能。Ros (Robot Operating System) 是一个为机器人设计的开源框架，而 "Humble" 可能是指 ROS 的某个版本或者打包形式。

如果你想要下载 Hector Mapping，并将其用于 ROS，你可以按照以下步骤操作：

1. 首先，确保已经安装了 ROS 系统，如 Kinetic、Melodic 或 Noetic等。访问 https://www.ros.org 获取最新版本的 ROS。

2. 安装必要的依赖项，通常包括 `roslaunch`, `tf`, 和 `sensor_msgs` 等。可以在终端中运行命令：

   sudo apt-get install ros-<ros_version>-roscpp

3. 导航到 Hectorslam GitHub仓库：https://github.com/tum-vision/rgbd_odometry 和 https://github.com/tum-vision/hector_mapping
4. 检查是否有针对ROS版本的适配的包。选择你需要的版本并克隆到本地：

   git clone https://github.com/tum-vision/hector_mapping.git

5. 进入项目目录，然后创建一个新的ROS包，将Hector Mapping源码复制进去，配置manifest.xml文件，并添加到ROS的工作空间（catkin_make）。

6. 初始化工作空间并构建：

   cd ~/your_ros_workspace
   catkin_make
   source devel/setup.bash

7. 启动相关的launch文件，例如 `hector_mapping.launch`，开始SLAM过程。