ros 安装HECTOR SLAM

好的，下面是在ROS中安装HECTOR SLAM的步骤：

1. 安装必要的依赖项：

   sudo apt-get install ros-<distro>-hector-mapping
   sudo apt-get install ros-<distro>-hector-trajectory-server
   sudo apt-get install ros-<distro>-hector-slam

其中，`<distro>`是你所使用的ROS发行版，比如`kinetic`或`melodic`等。

2. 下载hector_slam源码到catkin工作空间的src目录中：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

3. 回到catkin工作空间目录，编译源码：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

4. 设置hector_mapping的ROS参数：

   rosparam set /scan_topic <scan_topic>
   rosparam set /map_resolution <map_resolution>

其中，`<scan_topic>`是雷达传感器的扫描话题名称，`<map_resolution>`是地图的分辨率，可根据需要进行调整。

5. 启动hector_mapping：

   roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

如果一切正常，就可以看到hector_mapping开始进行建图了。

希望能对你有所帮助！