% 定义横坐标和纵坐标的值x = [-3, -2.5, -2, -1.5, -1, -0.5, 0, 0.5, 1, 1.5, 2, 2.5];y = [225.3, 56.7, 18.1, 7.2, 3.5, 2.0, 1.3, 0.9, 0.7, 0.5, 0.4, 0.3];% 画出函数图像plot(x, y, 'o-');将以上代码的横坐标范围改成（-2.5，1.5），纵坐标范围改成（0，60）

可以使用 xlim 和 ylim 函数来设置横坐标和纵坐标范围，代码如下：

x = [-3, -2.5, -2, -1.5, -1, -0.5, 0, 0.5, 1, 1.5, 2, 2.5];
y = [225.3, 56.7, 18.1, 7.2, 3.5, 2.0, 1.3, 0.9, 0.7, 0.5, 0.4, 0.3];

plot(x, y, 'o-');
xlim([-2.5, 1.5]);
ylim([0, 60]);

其中，xlim 函数用于设置横坐标范围为 [-2.5, 1.5]，ylim 函数用于设置纵坐标范围为 [0, 60]。运行以上代码即可得到相应的函数图像。

相关问题

用matlab画出纵坐标F(z)的值分别为225.3，56.7，18.1，7.2，3.5，2.0，1.3，0.9，0.7，0.5，0.4，0.3，横坐标对应的值为-3，-2.5，-2，-1.5，-1，-0.5，0，0.5，1，1.5，2，2.5的函数图像

可以通过以下代码实现：

% 定义横坐标和纵坐标的值
x = [-3, -2.5, -2, -1.5, -1, -0.5, 0, 0.5, 1, 1.5, 2, 2.5];
y = [225.3, 56.7, 18.1, 7.2, 3.5, 2.0, 1.3, 0.9, 0.7, 0.5, 0.4, 0.3];

% 画出函数图像
plot(x, y, 'o-');

运行以上代码，即可画出对应的函数图像。

用matlab实现基于stanley算法的横向控制

好的，针对您的问题，我可以给出如下思路和代码示例：

首先，Stanley算法是一种基于横向误差的车辆路径跟踪算法，其核心思想是计算车辆与参考路径之间的横向距离和方向误差并进行控制，使车辆沿着参考路径行驶。在具体实现中，可以通过以下步骤实现基于Stanley算法的横向控制：

1. 定义参考路径

在实现Stanley算法前，需要先定义一个参考路径。可以使用一系列连续的点作为路径，也可以使用参数方程或者函数表达式来表示路径。

例如，以下代码定义了一个简单的参考路径：

% 定义参考路径
x_ref = 0:0.1:10; % x 轴坐标
y_ref = sin(x_ref); % y 轴坐标

2. 计算横向误差和方向误差

接下来，需要计算车辆当前位置与参考路径之间的横向距离和方向误差。可以使用以下公式计算：

e = y - y_ref; % 横向误差
theta_e = atan2(dy_ref, 1) - theta; % 方向误差

其中，`y` 表示车辆当前位置的纵坐标，`dy_ref` 表示参考路径在当前位置处的斜率，`theta` 表示车辆当前朝向角度。`atan2(dy_ref, 1)` 表示求参考路径在当前位置处的斜率角度。

3. 计算控制指令

根据横向误差和方向误差，可以计算出控制指令。Stanley算法中通常采用如下公式计算：

delta = theta_e + atan(k * e / v); % 转角控制指令

其中，`k` 表示控制增益，`v` 表示车辆当前速度。

4. 进行车辆控制

最后，根据控制指令，进行车辆控制。例如，可以通过控制车辆前轮转角来实现横向控制。

以下是一个简单的MATLAB示例代码，实现基于Stanley算法的横向控制：

% 定义参考路径
x_ref = 0:0.1:10; % x 轴坐标
y_ref = sin(x_ref); % y 轴坐标

% 定义初始状态
x = 0; % x 坐标
y = 0.5; % y 坐标
theta = 0; % 车辆朝向角度
v = 5; % 车辆速度

% 定义控制增益
k = 0.1;

% 循环控制
for i = 1:length(x_ref)
    % 计算误差
    e = y - y_ref(i);
    dy_ref = cos(x_ref(i)); % 参考路径在当前位置处的斜率
    theta_e = atan2(dy_ref, 1) - theta;

    % 计算控制指令
    delta = theta_e + atan(k * e / v);

    % 控制车辆
    L = 2.5; % 车辆轮距
    delta_max = pi / 6; % 最大转角限制
    delta = max(-delta_max, min(delta_max, delta)); % 限制转角范围
    beta = atan((L / 2) * tan(delta) / v);
    x = x + v * cos(theta + beta) * 0.1;
    y = y + v * sin(theta + beta) * 0.1;
    theta = theta + v / L * sin(beta) * 0.1;

    % 绘制车辆和参考路径
    plot(x_ref, y_ref, 'b', x, y, 'ro');
    axis equal;
    drawnow;
end

以上是一个简单的基于Stanley算法的横向控制示例，您可以根据实际需求进行调整和优化。