惯性导航解算时，载体的俯仰角如何抑制发散？俯仰角如何理解？如何精确求解俯仰角 matlab代码

_rate) + input_frame->nb_samples,
output_codec_context->sample_rate,
input_frame->sample_rate,
AV_ROUND_UP);
av_assert0(dst_nb_samples == output_frame->nb_samples);
resample_audio(input_frame->extended_data, input_frame惯性导航解算中，载体的俯仰角通常使用加速度计和陀螺仪进行测量。->linesize, input_frame->nb_samples,
output_frame->extended_data, output_frame->linesize, output_frame->nb_samples俯仰角是指载体绕横轴旋转的角度，也就是载体与水平面之间的夹,
resample_context);

// Write output frame
av_packet_unref(&input_packet);
output_frame->pts = av_rescale_q(frame_count * output_codec_context->frame_size, {1, output_codec_context->sample_rate}, output_stream->time_base);
角。

为了抑制俯仰角的发散，可以采用多种方法，例如使用卡尔曼滤波器进行 int ret2 = avcodec_send_frame(output_codec_context, output_frame);
if (ret2 < 0) {
cerr数据融合，或者利用GPS等外部传感器来校正陀螺仪的漂移。

下面是一个 << "Error while sending frame to output encoder" << endl;
return 1;
}
while (true) {
AV简单的Matlab代码，可以用于精确求解俯仰角：

% 读取加速度Packet output_packet;
                    av_init_packet(&output_packet);
                    output_packet.data = nullptr;
                    output_packet.size = 0;

                   计和陀螺仪数据
acc = read_acc();
gyro = read_gyro();

% 计算俯仰角
pitch = atan ret2 = avcodec_receive_packet(output_codec_context, &output_packet);
                    if (ret2 < 0) {
                        if (2(acc(1), sqrt(acc(2)^2 + acc(3)^2));
roll = atan2(acc(2), sqrt(acc(ret2 == AVERROR_EOF || ret2 == AVERROR(EAGAIN)) {
                            break;
                        }
                        cerr << "Error while receiving1)^2 + acc(3)^2));
yaw = atan2(gyro(2), gyro(1));

% 对俯仰角进行 packet from output encoder" << endl;
                        return 1;
                    }

                    output_packet.stream_index = output_stream->index;
                    av校正
pitch = pitch - pitch_drift;

其中，`read_acc()`和`read_gyro()`函数用于读_packet_rescale_ts(&output_packet, output_codec_context->time_base, output_stream->time_base);
if (av_interleaved取加速度计和陀螺仪的数据，`pitch_drift`是俯仰角的漂移量，需要在后_write_frame(output_format_context, &output_packet) < 0) {
cerr << "Error while writing audio frame to output file"续的校正中进行修正。