ros写一个追踪算法，可以用简单的pid，也可以用纯追踪，在机器人gazebo环境下编程实现一个y= 1.0+ 0.5*sin(x)曲线路径的纯追踪，在控制窗口里实时输出机器人位置与预定轨迹的跟踪误差。将追踪的效果和误差显示进行截图展示。

这是一个技术问题，我可以回答。您可以使用ROS中的PID控制器或者纯追踪算法来实现路径追踪。您需要编写ROS节点来实现这一功能，并在Gazebo环境中测试和调试。为了实现y=1.0 0.5*sin(x)路径的追踪，您需要编写代码将该路径转换为机器人的目标轨迹，并使用控制窗口输出机器人位置和预定轨迹的跟踪误差。展示追踪效果和误差显示的截图可以帮助您更好地理解和优化程序，使其更加精确和稳定。