ubuntu20.04安装carla0.9.132

### 安装准备

为了确保CARLA 0.9.13能够在Ubuntu 20.04上顺利运行，需要先更新系统的软件包列表并安装必要的依赖项。对于特定版本的Clang编译器需求，由于Ubuntu 20.04对clang 8的支持不够友好，因此建议通过如下命令来单独安装clang 8：

sudo apt-get update && sudo apt-get install clang-8

此操作可以满足CARLA构建过程中可能涉及到的一些底层工具链的需求[^1]。

### 下载CARLA

考虑到使用的环境配置为Python 3.7以及CARLA版本号为`<carla_version_and_arch>`等于`0.9.13-py3.7-linux-x86_64`，应从官方提供的链接下载对应版本的压缩包文件即`CARLA_0.9.13.tar.gz`和地图扩展包`AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz`，并将这两个文件解压到指定目录下比如用户的home路径下的`~/carla/`文件夹内[^2][^3]。

### 解压与设置

完成上述准备工作之后，在终端进入所创建的目标文件夹执行解压动作：

tar -xzvf CARLA_0.9.13.tar.gz -C ~/carla/
tar -xzvf AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz -C ~/carla/

这一步骤会把CARLA服务器端程序及相关资源部署到位，并且额外的地图素材也会被正确加载至游戏引擎中以便后续调用。

### 启动服务

最后要启动CARLA Server之前，请确认已经按照前述指导完成了所有前置条件的确立工作；接着可以通过下面的方式激活CARLA的服务进程：

cd ~/carla/CARLA_0.9.13/Binaries/Linux
./CarlaUE4.sh

这样就成功地在Ubuntu 20.04平台上搭建起了CARLA自动驾驶模拟平台0.9.13版实例。