步进电机外部信号调速端子有两个，分别为一正一负，可接受频率值信号，且对应的频率范围为0-10KHz，树莓派4b如何通过PCA9685输出频率值控制电机转速

首先，需要将树莓派4b与PCA9685进行连接。可以通过I2C总线连接它们，需要将PCA9685的地址设置为可以与树莓派通信的值。

接下来，需要编写Python代码来控制PCA9685和步进电机。可以使用Adafruit库来控制PCA9685，该库提供了一个PWM类来控制PWM输出。可以使用该类创建PWM对象，并设置频率和占空比来控制输出。例如，以下代码设置PCA9685的频率为1000Hz，并将PWM输出设置为50％：

import Adafruit_PCA9685

pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()
pwm.set_pwm_freq(1000)
pwm.set_pwm(0, 0, 4095 // 2)

接下来，需要将频率值转换为占空比，以便使用PWM类将其输出到PCA9685。可以使用以下代码将频率值转换为占空比：

def frequency_to_duty_cycle(frequency):
    period = 1.0 / frequency
    duty_cycle = int(period * 1000000 * 4096 / 1000000000)
    return duty_cycle

最后，将转换后的占空比传递给PWM类的set_pwm方法，以控制PCA9685的输出：

duty_cycle = frequency_to_duty_cycle(frequency)
pwm.set_pwm(0, 0, duty_cycle)

通过这些步骤，就可以使用PCA9685控制步进电机的转速。