编写一个基于vex v5的C++语言驱动两个电机的pid算法

好的，以下是基于vex v5的C++语言驱动两个电机的pid算法的示例代码：

#include "vex.h"

using namespace vex;

// 定义PID控制器的参数
double kP = 0.1;
double kI = 0.01;
double kD = 0.05;

// 定义PID控制器的误差和积分
double error = 0.0;
double integral = 0.0;
double derivative = 0.0;

// 定义PID控制器的目标值和当前值
double target = 0.0;
double current = 0.0;

// 定义PID控制器的输出值
double output = 0.0;

// 定义左右两个电机
motor leftMotor(PORT1);
motor rightMotor(PORT2);

int main() {
  // 设置PID控制器的目标值
  target = 100.0;

  while(1) {
    // 获取左右两个电机的当前速度
    double leftSpeed = leftMotor.velocity(pct);
    double rightSpeed = rightMotor.velocity(pct);

    // 计算当前速度的平均值作为当前值
    current = (leftSpeed + rightSpeed) / 2.0;

    // 计算误差
    error = target - current;

    // 计算积分
    integral += error;

    // 计算导数
    derivative = error - lastError;

    // 计算PID控制器的输出值
    output = kP * error + kI * integral + kD * derivative;

    // 限制输出值的范围在-100%到100%之间
    if (output > 100.0) {
      output = 100.0;
    } else if (output < -100.0) {
      output = -100.0;
    }

    // 设置左右两个电机的速度为PID控制器的输出值
    leftMotor.spin(directionType::fwd, output, velocityUnits::pct);
    rightMotor.spin(directionType::fwd, output, velocityUnits::pct);

    // 更新lastError的值，用于计算导数
    lastError = error;

    // 等待10毫秒
    wait(10, msec);
  }
}

这段代码中，我们定义了PID控制器的参数、误差和积分、目标值和当前值以及输出值。然后，在主循环中，我们计算当前的速度、误差、积分和导数，并根据PID控制器的公式计算出输出值，然后将输出值作为左右两个电机的速度。最后，我们等待10毫秒，然后继续循环。