帮我写一段mpu6050计步器使用卡尔曼滤波的代码

好的，以下是使用卡尔曼滤波的MPU6050计步器代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <KalmanFilter.h>

MPU6050 imu; // 创建IMU对象
KalmanFilter kalman(1.0, 1.0, 0.01); // 创建Kalman滤波器对象

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  imu.initialize();
  kalman.init();
}

void loop() {
  static bool firstStep = true;
  static int stepCount = 0;
  static int lastRawAccelZ = 0;
  static int lastFilteredAccelZ = 0;
  static float lastKalmanOutput = 0.0;

  int rawAccelZ = imu.getAccelerationZ(); // 获取Z轴加速度计原始读数
  int filteredAccelZ = rawAccelZ / 16384.0 * 9.8 * 1000; // 解析到毫米/秒²
  float kalmanOutput = kalman.filter(filteredAccelZ); // 使用Kalman滤波器进行滤波

  if (firstStep) {
    firstStep = false;
    lastRawAccelZ = rawAccelZ;
    lastFilteredAccelZ = filteredAccelZ;
    lastKalmanOutput = kalmanOutput;
    return;
  }

  int diffRawAccelZ = rawAccelZ - lastRawAccelZ;
  int diffFilteredAccelZ = filteredAccelZ - lastFilteredAccelZ;

  // 如果当前加速度小于上一次加速度，说明脚开始向下移动
  if (diffFilteredAccelZ < 0 && lastKalmanOutput >= 0) {
    stepCount++;
    Serial.println(stepCount);
  }

  lastRawAccelZ = rawAccelZ;
  lastFilteredAccelZ = filteredAccelZ;
  lastKalmanOutput = kalmanOutput;

  delay(10);
}

这段代码使用了Kalman滤波器对MPU6050加速度计读数进行了滤波，然后通过检测加速度变化来计算步数。注意，这段代码仅提供参考，如果您需要用于生产环境，请进行充分的测试和验证。