c++ 计算线和模型碰撞检测

在C++中计算线和模型的碰撞检测可以通过射线与三角形的相交检测来实现。具体步骤如下：

1. 将线段作为射线，确定射线的起点和方向。

2. 对模型中的每个三角形进行遍历，检测射线是否与三角形相交。

3. 对于每个三角形，使用Moller-Trumbore算法进行相交检测。该算法使用向量叉积和点积计算相交。

4. 如果射线与某个三角形相交，则计算相交点。如果该点在射线起点和终点之间，则说明线段与模型碰撞，返回碰撞结果。

以下是一个简单的C++代码示例，其中使用了glm库进行向量计算：

bool rayTriangleIntersect(const glm::vec3& rayOrigin, const glm::vec3& rayDir,
                          const glm::vec3& v0, const glm::vec3& v1, const glm::vec3& v2,
                          float& t, float& u, float& v)
{
    const float EPSILON = 0.000001f;
    glm::vec3 e1, e2, h, s, q;
    float a, f;

    e1 = v1 - v0;
    e2 = v2 - v0;
    h = glm::cross(rayDir, e2);
    a = glm::dot(e1, h);

    if (a > -EPSILON && a < EPSILON)
        return false;

    f = 1.0f / a;
    s = rayOrigin - v0;
    u = f * glm::dot(s, h);

    if (u < 0.0f || u > 1.0f)
        return false;

    q = glm::cross(s, e1);
    v = f * glm::dot(rayDir, q);

    if (v < 0.0f || u + v > 1.0f)
        return false;

    t = f * glm::dot(e2, q);

    if (t > EPSILON)
        return true;
    else
        return false;
}

在上面的代码中，`rayOrigin`和`rayDir`分别表示射线的起点和方向，`v0`、`v1`和`v2`表示三角形的三个顶点。函数返回值表示射线是否与三角形相交，`t`表示相交点到射线起点的距离，`u`和`v`表示相交点在三角形内的重心坐标。