三维仿真平台：碰撞检测与交点坐标计算在自动化立体仓库中的应用

本文主要探讨了在自动化立体仓库的三维仿真平台设计与实现中的关键技术，特别关注于与三角面的交点计算及其在碰撞检测中的应用。在计算过程中，通过在三维空间中构建几何模型，如三角形，来确定货物搬运路径与存储区域之间的可能碰撞点。步骤包括： 1. **三角面与交点坐标计算**: 作者利用编程方法，通过迭代检查三角形的三个顶点与潜在碰撞点（即“交点”）之间的向量关系，来计算这些点的坐标。通过向量vA的计算，即每个顶点到交点的差分，可以得到三角形边的方向，从而找到它们与交点的相对位置。 2. **判断交点位于三角形内部**: 判断交点是否在三角形内是碰撞检测的关键环节。通过比较三个内角α、β、γ之和是否等于360度，如果满足条件，则说明交点在三角形内部，意味着碰撞可能发生。反之，表示没有碰撞。这种方法简洁且易于编程实现。 3. **三维仿真平台技术**: 文章使用Visual C++开发环境和OpenGL图形库，构建了一个自动化立体仓库的三维仿真平台。该平台支持三维模型导入，使得仓库结构可以精确地在虚拟环境中呈现。碰撞检测技术是核心功能，确保在模拟操作中避免实际运行中的物理冲突。出入库仿真动画模拟则提供了直观的操作体验，便于系统调试和优化物流规划。 4. **应用价值**: 通过搭建简易立体仓库进行测试，作者验证了这个仿真平台的有效性，用户可以灵活调整仓库布局，进行虚拟漫游，极大地提高了自动化立体仓库系统前期调试的效率，并缩短了物流规划设计的时间。 5. **关键词**: 关键词包括自动化立体仓库（AS/RS）、三维仿真平台、三维模型、动画模拟以及碰撞检测，这些都揭示了论文的核心研究内容和技术要点。 这篇论文深入研究了自动化立体仓库三维仿真平台的设计与实现，特别是在处理几何形状交点判断和碰撞检测方面的算法，为仓储系统的高效运营和规划提供了强大的技术支持。