ubuntu22.04进行px4的板外控制

在Ubuntu 22.04上对PX4（开源飞行控制系统）进行板外控制通常涉及以下几个步骤：

1. **安装依赖**:
- 安装必要的软件包：首先需要更新系统并安装ROS（Robot Operating System），因为PX4常常作为ROS的一个模块使用。运行以下命令：

     sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. **配置环境**:
- 设置ROS工作空间（Workspace）：创建一个新的ROS工作区，例如`~/ros_ws`，然后初始化：

     mkdir -p ~/ros_ws && cd ~/ros_ws
     rosdep init
     source /opt/ros/noetic/setup.bash
     catkin_create_workspace px4

3. **下载 PX4 软件**:
- 克隆PX4源码仓库到工作区：

     git clone https://github.com/PX4/Firmware.git src/firmware

4. **构建和安装**:
- 进入PX4目录，构建和安装项目：

     cd src/firmware
     make px4_sitl_default
     sudo make install

确保安装了板级支持包（board support package, BSP），如果你的硬件板子不是默认支持的，可能需要额外编译。

5. **启动模拟器或连接硬件**:
- 使用SITL（Software-In-The-Loop）仿真器如QGroundControl进行地面站设置，或者连接实际的飞控硬件，比如Pixhawk系列。

6. **编写和调试控制脚本**:
- 在ROS中编写控制节点，通过ROS话题（Topic）与PX4进行通信。这通常涉及到`uORB`消息传递系统。你可以查看`px4_ros_bridge`这个包来开始理解如何操作。

7. **测试控制**:
- 在地面站上发送控制指令，观察无人机的行为反应，并进行调试优化。