<param name="file_directory" value= "$(find lio_sam)/map/" />

`<param name="file_directory" value="$(find lio_sam)/map/" />`这段代码是在ROS(机器人操作系统)中用于设置参数的XML标签。它定义了一个名为`file_directory`的参数，其默认值指向`lio_sam`包下的`map`目录。在这个上下文中，`$(find lio_sam)`是一个宏，会在运行时替换为实际的包路径，这样可以保证无论在哪个机器上运行，都能找到正确的地图文件存储位置。

如果你想在ROS节点启动时设置这个参数，你可以通过以下步骤操作：

1. 打开你的ROS配置文件（通常在`.bashrc`或`.bash_profile`），添加以下行以设置环境变量：

   export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`rospack find lio_sam`:$HOME/ros_workspace/src

2. 在你的ROS节点启动脚本或配置文件中，使用`rosparam set`命令设置参数：

   rosparam set file_directory $(find lio_sam)/map/

3. 或者，如果你正在编写一个ROS节点，可以在节点初始化时读取这个参数：

   import rospy
   from std_msgs.msg import String

   def setup():
       rospy.init_node('my_node')
       file_directory = rospy.get_param('~file_directory')
       # 使用file_directory变量来访问地图文件