ekf在c++代码里怎么写

在C++中，Ekf（Extended Kalman Filter，卡尔曼滤波器的扩展版）通常用于处理高维状态估计的问题，特别是在需要处理传感器噪声、模型不确定性等实时动态环境中的导航或控制系统。下面是一个简单的EKF框架的例子：

#include <Eigen/Dense>

// 定义系统动态模型矩阵 F 和过程噪声 Q
Eigen::MatrixXd F; // 状态转移矩阵
Eigen::MatrixXd Q; // 过程噪声协方差

// 定义观测模型矩阵 H 和测量噪声 R
Eigen::MatrixXd H; // 观测矩阵
Eigen::MatrixXd R; // 测量噪声协方差

class EKF {
public:
    void predict(const Eigen::VectorXd& u) {
        x += F * x_k + B * u; // 预测状态
        P = F * P * F.transpose() + Q; // 更新预测误差协方差
    }

    void update(const Eigen::VectorXd& z) {
        Eigen::VectorXd y = z - H * x_k; // 计算残差
        Eigen::MatrixXd S = H * P * H.transpose() + R; // 计算观测误差协方差
        Eigen::MatrixXd K = P * H.transpose() * S.inverse(); // 卡尔曼增益矩阵
        x_k = x_k + K * y; // 更新状态估计
        P = (Eigen::MatrixXd::Identity() - K * H) * P; // 更新误差协方差
    }

private:
    Eigen::VectorXd x_k; // 当前估计状态
    Eigen::MatrixXd P; // 状态误差协方差矩阵
};