配置STM32的额CAN波特率为25K

要配置STM32的CAN波特率为25K，需要进行以下步骤：

1. 根据STM32芯片型号和外部时钟源频率，计算出CAN总线预分频系数和时间段参数。

2. 将计算出的预分频系数和时间段参数设置到CAN控制器的相应寄存器中。具体寄存器地址和位域可以在STM32的数据手册中查找。

3. 启用CAN控制器，并设置工作模式、过滤器、中断等相关参数。

下面是一个示例代码，用于将STM32的CAN波特率配置为25K：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义CAN控制器和CAN消息结构体
CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
uint8_t tx_data[8];
uint8_t rx_data[8];

void CAN_Config(void)
{
  // 配置CAN控制器
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 8;  // 预分频系数
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  // 配置CAN过滤器
  CAN_FilterTypeDef filter;
  filter.FilterBank = 0;
  filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filter.FilterIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterIdLow = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  filter.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  filter.FilterActivation = ENABLE;
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  // 启动CAN接收
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

int main(void)
{
  // 初始化硬件和CAN控制器
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  CAN_Config();
  
  // 发送CAN消息
  tx_header.StdId = 0x123;
  tx_header.ExtId = 0x00;
  tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
  tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
  tx_header.DLC = 8;
  tx_data[0] = 0x01;
  tx_data[1] = 0x02;
  tx_data[2] = 0x03;
  tx_data[3] = 0x04;
  tx_data[4] = 0x05;
  tx_data[5] = 0x06;
  tx_data[6] = 0x07;
  tx_data[7] = 0x08;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &tx_header, tx_data, NULL);
  
  // 接收CAN消息
  while (1)
  {
    if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) == HAL_OK)
    {
      // 处理接收到的CAN消息
    }
  }
}