while (samplesRead > 0) { time += period; if (type == 0) //阶跃信号PID控制 { if (time >= parameters[1]) { error = parameters[0] - encoderInputs[0] * (2 * M_PI / 512 / 4); error_integrator += error; analogOutputs[0] = Kp * error + Ki * (error_integrator)*period + Kd * (error - error_last) / period; error_last = error; } }在这段代码中补充，使我能够得到变量encorderinputs[0]的上升时间

在这段代码中，我们可以通过判断反馈信号上升沿的方式来获得编码器输入`encorderinputs[0]`的上升时间，可以在while循环中添加以下代码：

while (samplesRead > 0) {
    time += period;
    if (type == 0) { //阶跃信号PID控制
        if (time >= parameters[1]) {
            // 判断反馈信号上升沿
            if (encorderinputs[0] == 0 && last_encorderinputs[0] == 1) {
                // 计算上升时间并输出结果
                auto end_time = steady_clock::now();
                auto rise_time = duration_cast<microseconds>(end_time - start_time).count();
                cout << "The rise time of encoderInputs[0] is: " << rise_time << " microseconds" << endl;
            }
            // 更新上一次编码器输入状态
            last_encorderinputs[0] = encorderinputs[0];

            // PID控制
            error = parameters[0] - encorderinputs[0] * (2 * M_PI / 512 / 4);
            error_integrator += error;
            analogOutputs[0] = Kp * error + Ki * (error_integrator)*period + Kd * (error - error_last) / period;
            error_last = error;
        }
    }
}

在这段代码中，我们使用了一个变量`last_encorderinputs[0]`来记录上一次编码器输入的状态。在每次循环中，我们判断当前编码器输入状态是否为上升沿，并记录上升时间。最后，我们输出结果并更新上一次编码器输入状态。请注意，这段代码假设`encorderinputs`数组包含编码器的输入状态，您需要根据您的具体情况更改数组名称。