nh.param<std::string>("fcu_url", fcu_url, "serial:///dev/ttyACM0"); nh.param<std::string>("gcs_url", gcs_url, "udp://@"); nh.param<bool>("gcs_quiet_mode", gcs_quiet_mode, false); nh.param("conn/timeout", conn_timeout_d, 30.0); nh.param<std::string>("fcu_protocol", fcu_protocol, "v2.0"); nh.param("system_id", system_id, 1); nh.param<int>("component_id", component_id, mavconn::MAV_COMP_ID_UDP_BRIDGE); nh.param("target_system_id", tgt_system_id, 1); nh.param("target_component_id", tgt_component_id, 1); nh.param("startup_px4_usb_quirk", px4_usb_quirk, false); nh.getParam("plugin_blacklist", plugin_blacklist); nh.getParam("plugin_whitelist", plugin_whitelist);

这段代码是使用ROS参数服务器获取一些参数的值。其中：

- `nh` 是一个 `ros::NodeHandle` 对象，用于与ROS节点通信。
- `nh.param<std::string>("fcu_url", fcu_url, "serial:///dev/ttyACM0")` 表示从参数服务器中读取名为 `fcu_url` 的参数值，如果不存在则使用默认值 `"serial:///dev/ttyACM0"`。读取到的参数值以 `std::string` 类型存储在变量 `fcu_url` 中。
- 同理，`gcs_url`、`gcs_quiet_mode`、`conn_timeout_d`、`fcu_protocol`、`system_id`、`component_id`、`tgt_system_id`、`tgt_component_id`、`px4_usb_quirk`、`plugin_blacklist` 和 `plugin_whitelist` 都是从参数服务器中读取相应的参数值。
- `nh.getParam("plugin_blacklist", plugin_blacklist)` 和 `nh.getParam("plugin_whitelist", plugin_whitelist)` 相当于 `nh.param()`，但是不设置默认值，如果参数不存在则 `plugin_blacklist` 和 `plugin_whitelist` 不会被赋值。

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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <soapenv:Envelope xmlns:soapenv="http://schemas.xmlsoap.org/soap/envelope/"> <soapenv:Header xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"/> <soapenv:Body xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"> <ESB_CS_QRY_USED_RESUSED_001 xmlns="http://esb-sc. yw.zj.chinamobile.com"> <reqXml xsi:type="soapenc:string" xmlns:soapenc="http://schemas.xmlsoap.org/soap/encoding/"> <![CDATA[ <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><RESP_PARAM><PUB_INFO><RETURN_RESULT>0</RETURN_RESULT><RETURN_DESC>操作成功</RETURN_DESC><OSB_SERIAL_NO>gateway-app-zt^16846071330000000001</OSB_SERIAL_NO></PUB_INFO><BUSI_INFO><GPRS_INFO><GPRS_IN>0</GPRS_IN><GPRS_OUT>0</GPRS_OUT><GPRS_OTHER>0</GPRS_OTHER><GPRS_DURA>0</GPRS_DURA><GPRS_FEE>0</GPRS_FEE></GPRS_INFO><MMS_INFO><MMS_AMOUNT>0</MMS_AMOUNT></MMS_INFO><SMS_INFO><TOTAL_MSG_NUM>15</TOTAL_MSG_NUM><OUT_MSG_NUM>0</OUT_MSG_NUM><INNER_MSG_NUM>0</INNER_MSG_NUM><MEN_MSG_NUM>15</MEN_MSG_NUM></SMS_INFO></BUSI_INFO></RESP_PARAM>]]> </reqXml> </ESB_CS_QRY_USED_RESUSED_001> </soapenv:Body> </soapenv:Envelope>

好的，以下是将该返回内容转换为 JSON 的方法：

1. 点击 Postman 中响应 Body 旁边的 `Code` 按钮，在弹出的对话框中选择 `Node.js - request` 代码片段。

2. 将代码片段中的 `body` 变量赋值为返回内容，即替换下面代码中的 `XMLRESPONSE`：

   var body = `<xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
               <soapenv:Envelope xmlns:soapenv="http://schemas.xmlsoap.org/soap/envelope/">
                   <soapenv:Header xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"/>
                   <soapenv:Body xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance">
                       <ESB_CS_QRY_USED_RESUSED_001 xmlns="http://esb-sc. yw.zj.chinamobile.com">
                           <reqXml xsi:type="soapenc:string" xmlns:soapenc="http://schemas.xmlsoap.org/soap/encoding/">
                               <![CDATA[
                               <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><RESP_PARAM><PUB_INFO><RETURN_RESULT>0</RETURN_RESULT><RETURN_DESC>操作成功</RETURN_DESC><OSB_SERIAL_NO>gateway-app-zt^16846071330000000001</OSB_SERIAL_NO></PUB_INFO><BUSI_INFO><GPRS_INFO><GPRS_IN>0</GPRS_IN><GPRS_OUT>0</GPRS_OUT><GPRS_OTHER>0</GPRS_OTHER><GPRS_DURA>0</GPRS_DURA><GPRS_FEE>0</GPRS_FEE></GPRS_INFO><MMS_INFO><MMS_AMOUNT>0</MMS_AMOUNT></MMS_INFO><SMS_INFO><TOTAL_MSG_NUM>15</TOTAL_MSG_NUM><OUT_MSG_NUM>0</OUT_MSG_NUM><INNER_MSG_NUM>0</INNER_MSG_NUM><MEN_MSG_NUM>15</MEN_MSG_NUM></SMS_INFO></BUSI_INFO></RESP_PARAM>
                               ]]>
                           </reqXml>
                       </ESB_CS_QRY_USED_RESUSED_001>
                   </soapenv:Body>
               </soapenv:Envelope>`;

3. 在代码片段中添加以下代码来将 XML 转换为 JSON：

   var parseString = require('xml2js').parseString;
   parseString(body, function (err, result) {
       console.log(JSON.stringify(result));
   });

4. 点击 `Send` 按钮，运行代码片段并在控制台中查看转换后的 JSON 结果。

以上就是将该返回内容转换为 JSON 的方法。希望对您有所帮助！

int disable_tolerance; nh.param<int>("disable_tolerance", disable_tolerance, 5); nh.param<int>("truncated_mode", truncated_mode_, 0); std::vector<int> disable_angle_min_range, disable_angle_max_range, disable_angle_range_default; nh.param<std::vector<int>>("disable_min", disable_angle_min_range, disable_angle_range_default); nh.param<std::vector<int>>("disable_max", disable_angle_max_range, disable_angle_range_default);

这段代码看起来像是从一个 ROS 的节点中读取一些参数，具体来说，这些参数包括：

1. `disable_tolerance`：一个整数类型的参数，表示禁用角度的容差值。
2. `truncated_mode_`：一个整数类型的参数，表示截断模式。
3. `disable_angle_min_range`：一个整数类型的数组，表示禁用角度的最小范围。
4. `disable_angle_max_range`：一个整数类型的数组，表示禁用角度的最大范围。
5. `disable_angle_range_default`：一个整数类型的数组，表示禁用角度的默认范围。

这些参数的具体含义和用途需要结合具体的代码和应用场景来理解。