MATLAB代码，用于求解三自由度并联机构的工作空间

以下是一个简单的MATLAB代码，用于求解三自由度并联机构的工作空间。这个例子假设机构由三个旋转关节组成，每个关节的旋转角度限定在-180到180度之间。

% 定义机构参数
L1 = 1; % 第一段连杆长度
L2 = 1; % 第二段连杆长度
L3 = 1; % 第三段连杆长度

% 定义关节角范围
theta1_range = [-pi, pi]; % 第一关节角度范围
theta2_range = [-pi, pi]; % 第二关节角度范围
theta3_range = [-pi, pi]; % 第三关节角度范围

% 定义步长
dtheta = 0.1;

% 初始化工作空间
workspace = [];

% 循环计算工作空间
for theta1 = theta1_range(1):dtheta:theta1_range(2)
    for theta2 = theta2_range(1):dtheta:theta2_range(2)
        for theta3 = theta3_range(1):dtheta:theta3_range(2)
            % 计算末端执行器位置
            x = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1+theta2) + L3*cos(theta1+theta2+theta3);
            y = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1+theta2) + L3*sin(theta1+theta2+theta3);
            % 将位置添加到工作空间
            workspace = [workspace; x, y];
        end
    end
end

% 绘制工作空间
plot(workspace(:,1),workspace(:,2),'b.')
xlabel('x')
ylabel('y')
title('三自由度并联机构工作空间')

这个代码使用三重循环来计算机构的工作空间。在每个循环中，先计算末端执行器的位置，然后将该位置添加到工作空间中。最后，使用plot函数绘制工作空间。