gazebo控制ur3机械臂关节角度

Gazebo是一个开源的机器人模拟软件，常用于机器人建模、运动学和动力学仿真。如果你想在Gazebo环境中控制UR3（Universal Robots的三轴协作机器人）的关节角度，你需要按照以下步骤操作：

1. **安装Gazebo**：首先确保Gazebo已经安装并在你的系统上运行。通常，你可以从Gazebo官网下载适用于你的系统的版本。

2. **模型导入**：UR3的模型需要作为插件或者从官方的`models`目录中加载。可以找到URDF (Unified Robot Description Format) 或者SDF (Scene Description Format) 文件，并将其添加到Gazebo的资源库中。

3. **启动世界**：创建一个新的world文件，通过命令行输入`roslaunch gazebo_ros empty_world.launch` 启动Gazebo，然后加载UR3模型。

4. **连接ROS**：在Gazebo中，使用ROS（Robot Operating System）进行交互。确保你已经设置好ROS节点并链接了gazebo_ros plugin。

5. **控制关节**：使用ROS的 Joint Trajectory Action Client，你可以发送JointTrajectory消息来改变关节的角度。例如，通过`moveit_commander`库中的`ExecuteTrajectory`函数来控制关节动作。

import rospy
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectoryPoint
from control_msgs.action import FollowJointTrajectory

# 初始化节点和客户端
rospy.init_node('joint_angle_controller')
client = FollowJointTrajectoryClient('arm_controller')

# 创建轨迹点
points = [JointTrajectoryPoint(positions=[0, 0, 0, 0, 0, 0], # UR3的六个关节位置
                                time_from_start=rospy.Duration(5))]

# 发送轨迹
goal = JointTrajectoryGoal(joint_trajectory=JointTrajectory(joints=['shoulder_pan_joint', 'shoulder_lift_joint', 'elbow_joint', 'wrist_1_joint', 'wrist_2_joint', 'wrist_3_joint'], points=points))
client.send_goal(goal)

# 等待目标完成
result = client.wait_for_result()