机械手爪旋转中心的HALCON代码

以下是一个简单的HALCON程序，演示如何计算机械手爪旋转中心：

read_image (Image, 'image.tif')

Edges := gradient_image (Image, 'canny', 3, 20, 40)

Lines := lines_gauss (Edges, 5, 2, 20, 'positive', 'first')

Center := tuple ((Lines[0].Row1 + Lines[0].Row2)/2, 
                 (Lines[0].Column1 + Lines[0].Column2)/2)

以上代码假设您的图像已经存储在`'image.tif'`文件中。程序首先使用梯度图像函数计算边缘，然后使用`lines_gauss`函数检测图像中的直线。最后，程序计算检测到的第一条直线的中心点，并将其存储在变量`Center`中。

注意，这只是一个简单的示例程序，您可能需要根据您的具体情况进行修改和改进。