机械手爪旋转中心的HALCON代码

以下是一个简单的HALCON程序，演示如何计算机械手爪旋转中心：

read_image (Image, 'image.tif')

Edges := gradient_image (Image, 'canny', 3, 20, 40)

Lines := lines_gauss (Edges, 5, 2, 20, 'positive', 'first')

Center := tuple ((Lines[0].Row1 + Lines[0].Row2)/2, 
                 (Lines[0].Column1 + Lines[0].Column2)/2)

以上代码假设您的图像已经存储在`'image.tif'`文件中。程序首先使用梯度图像函数计算边缘，然后使用`lines_gauss`函数检测图像中的直线。最后，程序计算检测到的第一条直线的中心点，并将其存储在变量`Center`中。

注意，这只是一个简单的示例程序，您可能需要根据您的具体情况进行修改和改进。

相关问题

使用halcon生成旋转中心标定代码

以下是使用Halcon生成旋转中心标定代码的示例：

* 初始化
dev_open_window(0, 0, 800, 600, 'black', WindowHandle)
dev_set_window(WindowHandle)

* 读取图像
read_image(Image, 'image.bmp')

* 预处理图像
gray_image(Image, ImageGray)
threshold(ImageGray, Region, 128, 255)
connection(Region, ConnectedRegions)
select_shape(ConnectedRegions, SelectedRegions, ['area'], 'and', [200, 999999])

* 执行旋转中心标定
find_shape_model(SelectedRegions, ModelID, 0, 0, 0.5, 1, 0.5, 'least_squares')
get_shape_model_contours(ModelContours, ModelID, 1)
gen_region_contour(ModelRegion, ModelContours)
find_scaled_shape_model(Image, ModelID, 0, 0, 0.5, 1.5, 0.5, 0, 0.5, 'least_squares', 6, 0.75, Row, Column, Angle, Score)
gen_cross_contour_xld(Cross, Row, Column, 30, Angle)
concat_obj(ModelRegion, Cross, ResultRegion)

* 显示结果
dev_display(ResultRegion)

代码中的 `find_shape_model` 和 `find_scaled_shape_model` 函数用于执行旋转中心标定。`ModelID` 是旋转中心模板的 ID，可以使用 `create_shape_model` 函数创建。`Row`、`Column`、`Angle` 和 `Score` 是标定结果，分别表示旋转中心的行坐标、列坐标、旋转角度和匹配得分。最后，将标定结果用 `gen_cross_contour_xld` 函数生成十字线，并用 `concat_obj` 函数将旋转中心标定结果和十字线拼接成一个区域对象用于显示。

halcon eye in hand 旋转中心算法代码

以下是基于Halcon的eye in hand旋转中心计算的示例代码：

// 创建HALCON图像对象
HObject ho_Image;

// 从文件中读取图像
ReadImage(&ho_Image, "image.jpg");

// 创建HALCON控制台对象
HTuple hv_WindowHandle;
OpenWindow(0, 0, 512, 512, 0, "", "", &hv_WindowHandle);

// 显示图像
DispObj(ho_Image, hv_WindowHandle);

// 定义机器人末端工具坐标系下的ROI
HTuple hv_Row1 = 200.0, hv_Column1 = 200.0;
HTuple hv_Row2 = 300.0, hv_Column2 = 300.0;
GenRectangle1(&ho_ROI, hv_Row1, hv_Column1, hv_Row2, hv_Column2);

// 计算旋转中心
HTuple hv_UsedAlgorithm = "gold_standard";
HTuple hv_CalibrationPlateWidth = 100.0;
HTuple hv_CalibrationPlateHeight = 100.0;
HTuple hv_CalibrationPlateDistance = 500.0;
HTuple hv_CalibrationPlateRow = 250.0;
HTuple hv_CalibrationPlateColumn = 250.0;
HTuple hv_CameraFocalLength = 50.0;
HTuple hv_CameraPixelSize = 0.01;
HTuple hv_CenterRow, hv_CenterColumn;
FindNCCModel(ho_Image, ho_ROI, 0, HTuple(360).TupleRad(), 0.01, "true", hv_UsedAlgorithm, hv_CalibrationPlateWidth, hv_CalibrationPlateHeight, hv_CalibrationPlateDistance, hv_CalibrationPlateRow, hv_CalibrationPlateColumn, hv_CameraFocalLength, hv_CameraPixelSize, &hv_CenterRow, &hv_CenterColumn);

// 显示旋转中心
HTuple hv_CrossSize = 20;
HTuple hv_CrossAngle = 0;
HTuple hv_CrossLineWidth = 3;
GenCrossContourXld(&ho_Cross, hv_CenterRow, hv_CenterColumn, hv_CrossSize, hv_CrossAngle);
SetColor(hv_WindowHandle, "red");
SetLineWidth(hv_WindowHandle, hv_CrossLineWidth);
DispObj(ho_Cross, hv_WindowHandle);

// 关闭HALCON窗口
CloseWindow(hv_WindowHandle);

其中，该代码使用金标准算法来计算旋转中心，并在图像中显示旋转中心。你可以根据自己的需求和机器人末端工具坐标系下的ROI来修改代码。