手眼标定halcon代码
时间: 2023-09-09 08:07:12 浏览: 42
以下是一个简单的手眼标定的 Halcon 代码示例:
```hcl
read_cam_par('calibration_data/camera_parameters.cam', CameraParam)
read_pose('calibration_data/robot_poses.pose', PoseWorldToRobot)
NumImages := 10
for I := 1 to NumImages
read_image(Image, 'calibration_data/image_' + I + '.png')
find_markers(Image, Markers2D)
find_pose(Markers2D, CameraParam, PoseCamToTarget)
PoseWorldToTarget := PoseWorldToRobot * PoseRobotToCam * PoseCamToTarget
append_pose('calibration_data/target_poses.pose', PoseWorldToTarget)
endfor
calibrate_hand_eye('calibration_data/target_poses.pose', 'calibration_data/robot_poses.pose', 'calibration_data/hand_eye.calib', CalibrationMethod)
```
上述代码假设您已经使用其他工具(如 OpenCV)对相机和机器人进行了标定,并将结果保存在 `calibration_data` 目录中。代码读取每个图像,找到其中的手眼标记(可能是一组 AR 标记或其他类型的标记),并估计相机与标记之间的变换。然后,它使用先前标定的相机和机器人参数,将相机与机器人之间的变换计算出来,并将结果附加到 `target_poses.pose` 文件中。最后,它使用已知的标记和机器人位置数据,计算手眼标定,并将结果保存在 `hand_eye.calib` 文件中。
请注意,上述代码仅提供了一个基本的框架,需要根据实际情况进行修改和调整。您需要根据您的具体应用程序和硬件设置调整相机和机器人的参数,并修改代码以使用适当的手眼标记和计算方法。