eye in hand halcon 代码

以下是使用Halcon实现"Eye in Hand"（手眼）机器人的示例代码：

dev_set_draw('margin')
dev_set_preferences('default_cd_orientation','portrait')
dev_set_preferences('font','Arial-Bold-30')
dev_set_preferences('foreground','white')

* 读取相机标定数据
read_cam_par('calib_dat/Camera_Parameters_cam0.dat', CameraParameters)
read_pose('calib_dat/Robot_Pose_cam0.dat', RobotPose)

* 定义运动控制变量
P := []
Q := []
Vel := 200.0
Acc := 1000.0
Dec := 1000.0

* 定义手眼标定数据
read_pose('calib_dat/Hand_Eye_pose.dat', HandEyePose)

* 读取模板图像
read_image(TemplateImage, 'template_image.png')

* 初始化HALCON窗口
open_window(0, 0, 800, 600, 'Eye in Hand Example', '', 'visible')

* 初始化机器人控制
set_robot_param('robot', 'communication', 'socket')
set_robot_param('robot', 'hostname', '192.168.1.2')
set_robot_param('robot', 'port', 10000)
set_robot_param('robot', 'timeout', 30.0)
set_robot_param('robot', 'username', 'default')
set_robot_param('robot', 'password', 'default')
open_robot('robot')

* 机器人移动到初始位置
P[0] := 500.0
P[1] := -400.0
P[2] := 700.0
P[3] := 0.0
P[4] := 90.0
P[5] := 0.0

Q := pose_to_joint(HalconPoseToRobotPose(RobotPose) + [0, -pi/2, 0, 0, 0, 0])

move_joint('robot', Q, Vel, Acc, Dec)

* 进行图像处理和机器人控制
while (1)
  * 采集图像
  grab_image(Image, 'camera', -1)

  * 在图像中寻找模板
  find_template(Image, TemplateImage, AngleStart, AngleExtent, AngleStep, ScaleMin, ScaleMax, 'least_squares', 1, Row, Column, Angle, Scale, Score)

  * 如果找到了模板
  if (Score > 0.5)
    * 计算机器人姿态
    RobotPose := HalconPoseToRobotPose(HandEyePose * ImageToRobotPose(CameraParameters, Row, Column, Angle, Scale))

    * 移动机器人到目标位置
    Q := pose_to_joint(RobotPose + [0, -pi/2, 0, 0, 0, 0])
    move_joint('robot', Q, Vel, Acc, Dec)

    * 抓取
    move_joint('robot', Q + [0, 0, -pi/4, 0, 0, 0], Vel, Acc, Dec)
    move_joint('robot', Q + [0, 0, -pi/4, 0, 0, -pi/4], Vel, Acc, Dec)

    * 放置
    move_joint('robot', Q + [0, 0, -pi/4, 0, 0, 0], Vel, Acc, Dec)
    move_joint('robot', Q, Vel, Acc, Dec)
  endif

  * 显示图像和机器人姿态
  disp_image(Image, 0)
  dev_display_pose(RobotPose, CameraParameters, [], [], 'camera', 50)

  * 等待一段时间，然后清除窗口
  wait_seconds(0.1)
  clear_window()
endwhile

* 关闭机器人和HALCON窗口
close_robot('robot')
close_window()

注意，这只是一个示例代码，实际的应用可能需要根据具体情况进行修改和调整。