手眼标定 halcon
时间: 2023-08-04 21:09:10 浏览: 84
手眼标定是一种用于确定机器人手臂和相机之间准确关系的过程。在Halcon中,手眼标定可以通过固定相机标定和移动相机标定两种方式进行。固定相机标定是指相机位置固定,通过对机器人手臂和相机之间的关系进行标定。移动相机标定是指相机位置可以移动,通过对不同位置下机器人手臂和相机之间的关系进行标定。
在手眼标定中,系统的本质是由四个欧几里德变换的闭合链描述。这四个变换包括机器人控制器提供的两个变换和摄像机数据计算得出的两个变换。通过手眼标定程序计算这两个未知的常数变换,从而确定机器人手臂和相机之间的准确关系。
在Halcon中,可以使用calibrate_hand_eyeset_calib_data方法执行实际的手眼标定。该方法使用提供的校准对象在相机坐标中的姿态以及工具在机器人基础坐标中的相应姿态进行标定。
总结起来,手眼标定是一种用于确定机器人手臂和相机之间准确关系的过程,在Halcon中可以通过固定相机标定和移动相机标定两种方式进行。手眼标定的本质是通过计算四个欧几里德变换来确定机器人手臂和相机之间的准确关系。在Halcon中,可以使用calibrate_hand_eyeset_calib_data方法执行手眼标定。
相关问题
手眼标定halcon代码
以下是一个简单的手眼标定的 Halcon 代码示例:
```hcl
read_cam_par('calibration_data/camera_parameters.cam', CameraParam)
read_pose('calibration_data/robot_poses.pose', PoseWorldToRobot)
NumImages := 10
for I := 1 to NumImages
read_image(Image, 'calibration_data/image_' + I + '.png')
find_markers(Image, Markers2D)
find_pose(Markers2D, CameraParam, PoseCamToTarget)
PoseWorldToTarget := PoseWorldToRobot * PoseRobotToCam * PoseCamToTarget
append_pose('calibration_data/target_poses.pose', PoseWorldToTarget)
endfor
calibrate_hand_eye('calibration_data/target_poses.pose', 'calibration_data/robot_poses.pose', 'calibration_data/hand_eye.calib', CalibrationMethod)
```
上述代码假设您已经使用其他工具(如 OpenCV)对相机和机器人进行了标定,并将结果保存在 `calibration_data` 目录中。代码读取每个图像,找到其中的手眼标记(可能是一组 AR 标记或其他类型的标记),并估计相机与标记之间的变换。然后,它使用先前标定的相机和机器人参数,将相机与机器人之间的变换计算出来,并将结果附加到 `target_poses.pose` 文件中。最后,它使用已知的标记和机器人位置数据,计算手眼标定,并将结果保存在 `hand_eye.calib` 文件中。
请注意,上述代码仅提供了一个基本的框架,需要根据实际情况进行修改和调整。您需要根据您的具体应用程序和硬件设置调整相机和机器人的参数,并修改代码以使用适当的手眼标记和计算方法。
手眼标定 halcon代码
以下是Halcon中手眼标定的示例代码:
1. 初始化机器人和相机
```
dev_open_window(0,0,512,512,'black','',$WinID)
dev_open_window(513,0,512,512,'black','',$WinID2)
open_framegrabber('GenICamTL',1,1,0,0,0,0,'default','',-1,'false','default','default','false',$CamID)
set_framegrabber_param($CamID,'PixelFormat','Mono12')
set_framegrabber_param($CamID,'ExposureTime','1000.0')
set_framegrabber_param($CamID,'Gain','0.0')
open_serial(1,'/dev/ttyUSB0','38400','8E1','RTSCTS',$RobotID)
gen_cam_parfoc(1.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,$CamParam)
```
2. 获取机器人和相机的位姿
```
get_robot_pos($RobotID, $RobotPose)
get_cam_par($CamParam,'focus',$CamFocus)
get_cam_par($CamParam,'ccd_width',$CamWidth)
get_cam_par($CamParam,'ccd_height',$CamHeight)
get_cam_par($CamParam,'image_width',$CamImgWidth)
get_cam_par($CamParam,'image_height',$CamImgHeight)
get_cam_par($CamParam,'principal_point',$CamPrincipalPoint)
get_cam_par($CamParam,'distortion',$CamDistortion)
get_cam_par($CamParam,'camera_type',$CamType)
```
3. 设置标定板参数
```
$ChessboardRows:=9
$ChessboardColumns:=7
$ChessboardSize:=30.0
$CalibrationPose:=[-0.40, 0.20, 0.35, 0.0, 0.0, 0.0]
$CalibrationPoseInv:=pose_inv($CalibrationPose)
$CalibrationPoseInCam:=pose_compose($CamPose,$CalibrationPoseInv)
$CalibrationPoseInRobot:=pose_compose($RobotPose,$CalibrationPose)
$CalibrationPoseInRobotInv:=pose_inv($CalibrationPoseInRobot)
```
4. 获取标定板角点在机器人参考系下的坐标
```
gen_circle_contour_xld(ChessboardCenterRow,ChessboardCenterColumn,$ChessboardSize/2.0,0,6.28318,0,20,$ChessboardCircle)
find_calib_object(ChessboardCircle,$ChessboardRows,$ChessboardColumns,0,$ChessboardPose)
hom_mat3d_to_pose($ChessboardPose, $ChessboardPoseInRobot)
```
5. 获取标定板角点在相机图像中的坐标
```
project_object_model_3d($ChessboardPoseInCam,$CamParam,$ChessboardCircle_Model,$ChessboardCircle_Image)
```
6. 手眼标定
```
find_pose_of_camera($ChessboardPoseInRobot,$ChessboardCircle,$CamParam,$CamPose,$CamPoseInRobot,$Errors)
```
7. 保存标定结果
```
write_cam_par($CamParam,'calibration_data','calibration_cam_param.cam_par')
write_pose($CamPoseInRobot,'calibration_data','calibration_cam_pose.robot_pose')
```
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