写一段手眼标定的Halcon源代码

为了完成手眼标定，您需要使用Halcon中的以下函数：

1. 打开相机：打开相机并获取图像，可以使用函数`OpenFramegrabber`。
2. 加载标定板：加载标定板的图像文件，可以使用函数`ReadImage`。
3. 提取标定板的角点：使用函数`HarrisCorner`提取标定板图像中的角点。
4. 获取标定板的世界坐标：使用函数`GenGridModel2d`生成标定板的世界坐标。
5. 获取图像坐标：使用函数`FindCornerModel`在相机图像中找到标定板角点的图像坐标。
6. 进行标定：使用函数`CalibrateHandEye`计算相机的位姿。

以下是一段示例代码：

import halcon

# 打开相机
cam_index = 0
cam_params = []
cam_type = []
hcam = halcon.OpenFramegrabber("DirectShow", 1, 1, 0, 0, 0, 0, "default", -1, "default", -1, "default", cam_index, cam_params, cam_type)

# 加载标定板图像
board_image = halcon.ReadImage("board.png")

# 提取标定板角点
corner_params = []
corner_params.append(4)
corner_params.append(4)
corner_params.append(9)
corner_params.append(9)
corner_params.append(0.2)
corner_params.append(50)
corner_image, corner_row, corner_col, corner_strength = halcon.HarrisCorner(board_image, *corner_params)

# 生成标定板的世界坐标
grid_spacing_row = 1.0
grid_spacing_col = 1.0
origin_row = 0.0
origin_col = 0.0
rotation_of_grid = 0.0
grid_model_2d = halcon.GenGridModel2d(cor