Halcon 基于双目视觉的手眼标定 程序

Halcon支持基于双目视觉的手眼标定，以下是一个简单的手眼标定程序：

1. 获取双目摄像头的图像，并将它们转换为Halcon图像对象。
2. 手动或自动选择一些标志物，例如棋盘格或球体，用于标定。
3. 使用Halcon的find_calib_object函数寻找标志物在图像中的位置，并将它们的坐标保存到一个标定对象中。
4. 将机械臂末端的位置和姿态（手眼）与标定对象的位置和姿态（眼在手上）进行匹配。
5. 使用Halcon的calibrate_hand_eye函数计算手眼标定矩阵，并将其保存到文件中以备后续使用。

需要注意的是，手眼标定的精度受到标志物选择、摄像头质量、标定程序和环境光线等多种因素的影响。因此，在实际应用中，需要进行适当的实验和调整来提高标定精度。