对点云输出拟合多条直线
时间: 2023-07-18 17:44:47 浏览: 66
如果你希望输出拟合多条直线的结果,你可以在代码中做如下修改:
```c++
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main (int argc, char** argv)
{
//读入点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);
//对点云进行下采样
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloud);
sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
sor.filter(*cloud);
//创建RANSAC算法对象
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setOptimizeCoefficients(true);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold(0.01);
seg.setInputCloud(cloud);
//拟合多条直线
std::vector<pcl::ModelCoefficients> coefficients;
std::vector<pcl::PointIndices> inliers;
while (coefficients.size() < 3)
{
pcl::ModelCoefficients coeff;
pcl::PointIndices ind;
seg.segment(ind, coeff);
if (ind.indices.size() < 100) //如果点数不足,继续寻找
continue;
coefficients.push_back(coeff);
inliers.push_back(ind);
seg.setIndices(pcl::IndicesPtr(new std::vector<int>(ind.indices))); //从点云中移除已经拟合的点
}
//对拟合结果进行可视化
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Line viewer");
viewer.setBackgroundColor(1, 1, 1);
for (int i = 0; i < coefficients.size(); i++)
{
//将拟合直线可视化
pcl::ModelCoefficients coeff = coefficients[i];
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud, 255 - i * 50, 0, i * 50);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color_handler, "cloud" + std::to_string(i));
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud" + std::to_string(i));
viewer.addLine<pcl::PointXYZ>(coefficients[i], "line" + std::to_string(i));
}
viewer.spin();
return (0);
}
```
在上面的代码中,我们使用while循环拟合多条直线,直到拟合出3条直线为止。每次拟合直线后,我们将已经拟合的点从点云中移除,以避免多次拟合出相同的直线。最后,我们将拟合结果可视化,其中每条直线的颜色和编号都不同。
需要注意的是,由于RANSAC算法的结果受到随机性的影响,因此每次运行结果可能不同。如果你需要得到稳定的结果,可以多次运行该程序,并对拟合结果进行平均。