写一个用simplefoc闭环控制无刷电机的代码

好的，以下是一个使用SimpleFOC闭环控制无刷电机的基本代码示例：

#include <SimpleFOC.h>

// 设置无刷电机的电机驱动器
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(7, 8, 9, 11);

// 设置无刷电机的电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);

// 设置编码器
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048);

// 设置PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.9, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置编码器
  encoder.init();

  // 设置无刷电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;
  motor.voltage_sensor_align = 3.7;

  // 设置PID控制器
  pid.setOutputLimits(-12, 12); // 设置电机输出电压范围

  // 初始化无刷电机
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // 使能无刷电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 获取当前电机转速
  motor.loopFOC();

  // 设置目标速度
  float target_speed = 500.0; // rpm

  // 计算PID输出
  float pid_output = pid.update(motor.shaftVelocity(), target_speed);

  // 设置电机控制电压
  motor.move(pid_output);

  // 输出电机转速和PID输出到串口
  Serial.print(motor.shaftVelocity());
  Serial.print("\t");
  Serial.println(pid_output);
}

在上述代码中，我们使用了SimpleFOC库来控制无刷电机。首先，我们设置了一个BLDCDriver3PWM对象来驱动电机，并设置三个数字引脚来控制电机的PWM输出。然后，我们创建了一个BLDCMotor对象来表示我们的无刷电机。我们将电机驱动器和编码器与电机对象链接起来，并设置了FOC调制类型和电压传感器校准值。接着，我们设置了一个PIDController对象来实现速度闭环控制，并将其输出限制在-12V到12V之间。在setup()函数中，我们初始化了无刷电机和编码器，并启用了电机。在loop()函数中，我们首先调用motor.loopFOC()函数来更新电机状态，然后设置了一个目标速度。接着，我们使用PID控制器计算出输出电压，并将其传递给电机控制器。最后，我们将电机转速和PID输出值输出到串口。