ROS_INFO_STREAM("\nInitial IMU State" << "\n--p_I_G " << init_imu_state_.p_I_G.transpose() << "\n--q_IG " << q.w() << "," << q.x() << "," << q.y() << "," << q.x() << "\n--v_I_G " << init_imu_state_.v_I_G.transpose() << "\n--b_a " << init_imu_state_.b_a.transpose() << "\n--b_g " << init_imu_state_.b_g.transpose() << "\n--g " << init_imu_state_.g.transpose());

这段代码是使用ROS的日志功能输出初始化后的IMU状态信息，其中：

- `ROS_INFO_STREAM()` 是ROS中输出信息的函数，可以将信息输出到终端或者日志文件中。
- `<<` 是C++中的输出运算符，可以将多个信息拼接成一个输出流。
- `"\n--p_I_G "` 等是字符串常量，表示输出的文本信息。
- `init_imu_state_.p_I_G.transpose()` 等是变量，表示需要输出的具体数值。其中`transpose()`是将矩阵转置后输出。

综合起来，这段代码的作用是输出初始化后的IMU状态信息，包括位置、旋转、速度、偏置等信息。