五个任务挂起优先级反转

任务挂起的优先级反转是指在某些情况下，一个较低优先级的任务却能够影响到较高优先级的任务。比如说，我们有五个任务分别为A、B、C、D、E，它们的优先级分别为1、2、3、4、5，优先级越高的任务越优先执行。但是，如果任务B、C、D、E都被挂起了，只有任务A在执行，此时如果任务E的优先级被提升到2，那么它会比任务B、C、D更加优先执行，这就是优先级反转。

为了避免这种情况的发生，我们可以使用优先级反转解决方案。具体来说，我们可以使用以下几种方法：

1. 引入新的中间任务：在任务B和任务E之间插入一个中间任务F，其优先级为2。这样，即使任务E的优先级升高，它也不会对任务B产生影响。

2. 禁止任务挂起：对于一些关键任务，我们可以禁止其挂起，从而避免优先级反转的问题。

3. 优先级继承：当一个低优先级任务需要访问一个被高优先级任务所持有的共享资源时，低优先级任务会继承高优先级任务的优先级，直到它完成对共享资源的访问为止。

4. 优先级抢占：当一个高优先级任务需要执行时，它可以抢占当前正在执行的低优先级任务，从而保证高优先级任务的及时执行。

5. 消息传递：通过消息传递机制，确保高优先级任务与低优先级任务之间的通信不会被中断，避免优先级反转的问题。

相关问题

STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明

在STM32使用FreeRTOS时，任务的优先级和中断的优先级是分开管理的。任务的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES-1，其中configMAX_PRIORITIES是FreeRTOS配置文件中设置的最大优先级数。优先级越高的任务将优先获得CPU的执行时间。

中断的优先级则是在NVIC中进行管理的，优先级范围为0到15，其中0是最高优先级，15是最低优先级。在FreeRTOS中，中断的优先级应该设置为低于最高任务优先级，否则可能会导致优先级反转问题。

在STM32中，每个任务和中断都有一个优先级，当一个中断发生时，它会被处理器中断控制器（NVIC）捕获并在优先级较高的任务上下文中执行。如果当前正在执行的任务的优先级高于中断的优先级，则中断将被挂起，直到任务完成为止。因此，在使用FreeRTOS时，应该根据任务的实际需要和中断的优先级，来合理地设置任务和中断的优先级。

FreeRTOS中任务优先级如何起作用？

在FreeRTOS中，任务优先级是决定任务调度顺序的重要因素。任务的优先级越高，它获得CPU时间片的机会就越多，也就是越容易被调度执行。

任务优先级起作用的方式如下：

1. 任务调度顺序：FreeRTOS采用优先级抢占式调度算法，当多个任务处于就绪态时，调度器会选择具有最高优先级的任务来执行。任务的优先级决定了它在就绪队列中的位置，优先级越高的任务会排在前面，具备更高的调度优先级。

2. 任务切换：当当前正在执行的任务被抢占时，调度器会根据抢占任务和就绪任务的优先级来决定是否进行任务切换。如果有更高优先级的任务就绪，调度器会立即切换到该任务执行。这样可以保证高优先级的任务能够及时响应，并且更快地完成任务。

3. 任务延迟：当一个任务处于阻塞状态（如等待事件或延迟）时，它的优先级将不会影响调度顺序。只有当任务重新进入就绪态时，它的优先级才会起作用。

需要注意的是，任务优先级仅在任务处于就绪态时起作用，而不会影响任务的挂起、阻塞或延迟状态。任务的优先级可以通过函数`vTaskPrioritySet()`来设置，范围从0（最低优先级）到(configMAX_PRIORITIES - 1)（最高优先级）。

在设计任务优先级时，需要根据任务的重要性和紧急程度来合理设置优先级。高优先级的任务可以及时响应并快速完成，但也要注意避免优先级翻转和优先级反转等调度问题，以确保系统的稳定性和可靠性。