void loop()[ if (!dmpReady) return; if (!mpuInterrupt && fifoCount < packetsize) return; mpuInterrupt = false; mpuIntStatus = mpu.getIntstatus(); fifoCount = mpu.getFIFOCount(); if ((mpuIntstatus & x1a) fifoCount == 1024) { mpu.resetFIF0(); lse if (mpuTntstatus & x2) while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount(); mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer，packetsize);fifoCount -=packetsize: mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffermpu.dmpGetGravity(&gravity， &q); mpu.dmpGetYawPitchRol1(ypr，&q，&gravity);angle = -ypr[1] * 180 / M PI;

这是一段 Arduino 代码，通过连接 MPU6050 传感器来获取姿态角度（俯仰角、横滚角和偏航角）信息。

在主循环（loop()）中，程序首先检查 MPU6050 是否准备好（dmpReady），如果没有准备好则返回。然后程序检查 MPU6050 是否有新的数据包（数据包大小为 packetsize）可供读取，如果没有则返回。

接着程序清除了 MPU6050 的中断标志（mpuInterrupt），并且获取 MPU6050 的中断状态（mpuIntStatus）和 FIFO 缓冲区中的数据包数量（fifoCount）。

然后程序检查是否检测到了某些特定的 MPU6050 中断状态（mpuIntstatus & x1a），如果是则说明 FIFO 缓冲区已满（fifoCount == 1024），需要重置 FIFO 缓冲区（mpu.resetFIF0()）。否则程序会检查是否检测到了 MPU6050 数据准备好的中断状态（mpuTntstatus & x2），如果是则等待新的数据包可供读取。一旦有新的数据包可供读取，则程序会使用 getFIFOBytes() 函数从 FIFO 缓冲区中读取数据，并且减少 FIFO 缓冲区中的数据包数量（fifoCount -=packetsize）。

接着程序使用 dmpGetQuaternion() 函数从 MPU6050 数据中获取四元数信息（q），并且使用 dmpGetGravity() 函数计算出重力加速度的向量（gravity）。然后程序使用 dmpGetYawPitchRol1() 函数从四元数信息和重力向量中计算出姿态角度（ypr），其中 ypr[1] 表示俯仰角度。

最后，程序将俯仰角度转换为角度值（angle = -ypr[1] * 180 / M PI），并且将角度值保存在变量 angle 中。